X
تبلیغات
عصر پیشرفت

 

 ربات ها از منظر طراحی مکانیکی ماشین هایی هستند که از اجزا و قطعات مختلفی تشکیل شده اند. این اجزا با یکدیگر در ارتباط هستند. ارتباط اجزاء از طریق اتصالات صورت می گیرد. بر اساس نقش اجزاء و جایگاه آنها در کارکرد کلی ماشین، اتصالات انواع مختلفی دارد.

یکی از تقسیم بندی های مرسوم اتصالات عبارت است از:

1.      اتصالات دائم

2.      اتصالات موقت

 

اتصال دائم

اتصال دائم به اتصالی گفته می شود که برای جدا سازی آنها وسیله اتصال و قسمتی از قطعات متصل شده یا تمامی آنها آسیب ببیند. به همین دلیل به اتصالات دائم اتصالات جدا نشدنی هم می گویند. اتصالات دائم زمانی به کار گرفته می شود که نیازی به جداسازی قطعات متصل شده وجود نداشته باشد. یعنی زمانی که مطمئن هستیم قطعات متصل شده تا آخر عمر ماشین نیازی به جدا شدن ندارند از این نوع اتصال استفاده می کنیم. معمولا قطعاتی که عمرشان به اندازه عمر خود ماشین است و در طول عمر ماشین نیازی به تعمیر و یا تعویض ندارند با استفاده از اتصال دائم به یکدیگر متصل می گردند. برخی از روش های ایجاد این اتصال عبارتند از:

·        جوش کاری

·        لحیم کاری

·        پرچ کاری

·        چسب کاری

·        اتصالات پرسی انطباقی

  اتصال موقت

اتصال موقت اتصالی است که در آن جدا سازی اتصال بدون آسیب دیدن وسیله اتصال و قطعات اتصال داده شده صورت می گیرد. عمل اتصال و جداسازی در اتصال موقت می تواند به دفعات صورت بگیرد بدون آنکه موجب خرابی یا آسیب اتصال دهنده و قطعات اتصال داده شده باشد. به همین دلیل به اتصال موقت، اتصال جدا شدنی نیز گفته می شود. از اتصال موقت زمانی استفاده می شود که بدانیم نیاز و یا ضرورتی وجود دارد که موجب می شود بخواهیم قطعات متصل شده را پس از اتصال از یکدیگر جدا کنیم. دلیل عمده استفاده از اتصال موقت در ماشین های مکانیکی نیاز به تعویض قطعات برای تعمیر و یا جایگزینی آن قطعات است. مثلا قطعه ای که عمر کوتاه تری نسبت به عمر خود ماشین دارد مسلما در طول عمر ماشین نیاز به تعویض خواهد داشت بنابر این عاقلانه است که این قطعه جوری به دیگر اجزاء متصل باشد که امکان جدا شدن آن بدون آسیب دیدگی دیگر اجزاء ممکن باشد. اتصال موقت به روش های مختلفی قابل اجرا است که برخی از آنها عبارتند از:

·        پیچ

·        مهره

·        خار

·        گوه

·        پین

·        اتصالات اصظکاکی

 

 

منبع

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

نام : مجید
نام خانوادگی : سمیعی
محل تولد : رشت

تاریخ تولد : 1316
رشته تحصیلی : مغز و اعصاب


زندگینامه :
پروفسور سمیعی ایجاد کننده زیر شاخه از جراحی مغز ، به نام جراحی قاعده مغز است و در زمینه جراحی میکروسکوپی مغز ابداع کننده روشهای تازه و بی نظیری بوده است .
وی مدتها ریاست مجمع جهانی جراحان مغز و اعصاب جهان را داشته ، محل کار او در حال حاضر در هانوفر آلمان و در انستیتوی بین المللی دانش نورولوژی یا INI است . در این موسسه پیچیده ترین جراحی های مغز انجام می شود .
ساختمان این انستیتو از لحاظ معماری ، شاهکار محسوب می شود ، چرا که به پیشنهاد دکتر سمیعی آرشیتکت ها آن را به شکل مغز انسان ساخته اند .
پروفسور سمیعی یکی از مشهورترین جراحان مغز و اعصاب و بنیانگذار رشته جراحی قاعده جمجمه در جهان است .
کتب تالیف شده :
Pneumoenzephalo-Tomographie
Aspects Modicales de la Chirurgie des Nerfs Periphriques
The Cranial Nerves
Traumatology of the Skuall Base
Surgery in around the Brain Str
M and the Third Ventricle
Scull Base Surgery
Nerve Lesions Modeme Verfahren der Rekonstruktion von
knochenstrukturen Gefab-und Nervennaht sowie Peripheral
Proceeding of the 1 international Skull Base Congress
Surgery of the Sellar Region and Paranasal Sinuses
Surgry of Skull Base Meningiomas
Surgery of the Clivus

پرفسور مجید سمیعی چهره ماندگارسال 1385 که روز 22آبان ماه معرفی شد از استادان برجسته جهانی است که شرح حال ایشان در پی می آید :
پروفسور مجید سمیعی در مرداد ماه سال 1316در شهرستان رشت در خانواده ای فرهنگی چشم به جهان گشود وی پس از اتمام دوران متوسطه در کشور در سال 1335برای ادامه تحصیل به خارج از کشور سفر کرد ودر آلمان غربی ساکن شد وتوانست در رشته بیولوژی وپزشکی در دانشگاه به تحصیل مشغول شود وادامه تحصیل وتخصصش را در رشته جراحی مغز و اعصاب تحت نظر پروفسور کورت شورمن تکمیل واعتلاء بخشد وسرانجام در سال 1349دراین رشته حائزشد .

اودر سال 1351به درجه پروفسوری جراحی مغز واعصاب نایل شد واز آن جا که جراحی مغز به دلیل فوق العاده پیچیده بودن آن وارتباط با اعصاب حسی و حرکتی در سایر اندام ها به خصوص صورت تاثیرداشت و انجام عمل جراحی نیز با عوارضی همراه بوده همین عامل موجب شده تا او برای رفع این نقیصه و بخشیدن زندگی سالم و کاهش آلام ورنج همنوعانش دست به مطالعات گسترده ای در خصوص ساختار پیچیده مغز بزند تا بلکه روشی بیابد تا هم عوارض عمل جراحی پس از مغز کاهش یابد وبه صفر برسد وهم این که انسان ها به زندگی توام با سلامت باز گردند .
داستان چنین رقم خورد که توانست در پی سلسله مطالعات و تحقیقات علمی ، نخستین جراحی میکروسکوپی مغز را در سال 1356در دنیا ابداع و به سرانجام برساند و پشت بند آن هم وی اولین پزشکی بود که توانست عمل جراحی قاعده جمجمه را در دنیا ابداع کند ، که مورد توجه جراحان تراز اول دنیا قرار گیرد .

عطش پروفسور به خدمت وصفتی هم چون خورشید واقیانوس داشتن موجب شد تا در وگهر های دانش و تجربه خویش را درقالب برگزاری ها ی دوره های آموزشی به دیگر جراحان دنیا انتقال دهد .

برای ایرانیان دنیا همین بس که با همت پروفسور سمیعی امروزه در تمام کشور های جهان انجمنی تحت عنوان جراحان قاعده جمجمه با 1200جراح حاذق تشکیل شده که هر سال در قالب کنگره علمی ، جراحی قاعده جمجمه مغز از طریق ویدئو پروژکشن به شاهد آخرین دستاوردهای علمی جراحی پروفسورهستند و با استفاده از دوربین های مدار بسته به صورت مستقیم عمل جراحی وی را مشاهده و باتکنیک های جدید پزشکی و آموزشی می بینند .
پروفسور سمیعی که دردهه 1350تصمیم گرفت تخصصی ترین بیمارستان جراحی مغز را در شهر هانوفر آلمان که معماری آن شبیه مغز انسان است را تامین کند و خوشبختانه در این کار هم موفق شد .پروفسور سمیعی در سال 1367کرسی جراحی مغز واعصاب هانوفر آلمان را پذیرفت وهمزمان با عنوان ریاست فدراسیون جهانی انجمن های قاعده جمجمه برگزیده شده در این سال صدراعظم آلمان به پاس خدمات وی د رجراحی مغز واعصاب نشان درجه یک دولت آلمان غربی را به وی اعطا نمود .
پروفسور سمیعی مجموعه ادبیات علمی خودرا تاکنون د رقالب 13 کتاب و بیش از 200مقاله علمی منتشر کرده که مهم ترین مرجع برای جراحان مغز واعصاب دنیا به شمار می آید .
پروفسور سمیعی ، در خصوص این که مهم ترین اهدافش از آموزش متخصصان ایرانی چیست گفت :« می خواهم تازه های پزشکی در زمینه مغز واعصاب هر چه سریع تر به کشور عزیزم ایران منتقل شود .»

شده که هر سال در قالب کنگره علمی ، جراحی قاعده جمجمه مغز از طریق ویدئو پروژکشن به شاهد آخرین دستاوردهای علمی جراحی پروفسورهستند و با استفاده از دوربین های مدار بسته به صورت مستقیم عمل جراحی وی را مشاهده و باتکنیک های جدید پزشکی و آموزشی می بینند .
پروفسور سمیعی که دردهه 1350تصمیم گرفت تخصصی ترین بیمارستان جراحی مغز را در شهر هانوفر آلمان که معماری آن شبیه مغز انسان است را تامین کند و خوشبختانه در این کار هم موفق شد .پروفسور سمیعی در سال 1367کرسی جراحی مغز واعصاب هانوفر آلمان را پذیرفت وهمزمان با عنوان ریاست فدراسیون جهانی انجمن های قاعده جمجمه برگزیده شده در این سال صدراعظم آلمان به پاس خدمات وی د رجراحی مغز واعصاب نشان درجه یک دولت آلمان غربی را به وی اعطا نمود .
پروفسور سمیعی مجموعه ادبیات علمی خودرا تاکنون د رقالب 13 کتاب و بیش از 200مقاله علمی منتشر کرده که مهم ترین مرجع برای جراحان مغز واعصاب دنیا به شمار می آید .
پروفسور سمیعی ، در خصوص این که مهم ترین اهدافش از آموزش متخصصان ایرانی چیست گفت :« می خواهم تازه های پزشکی در زمینه مغز واعصاب هر چه سریع تر به کشور عزیزم ایران منتقل شود .»

منبع

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

روز چهارشنبه بيست و سوم فورية امسال سازمان ملی فضا و فضانوردی امريکا ناسا و مؤسسة وابسته به آن Jet Propulsion Laboratory که آنرا اصطلاحا جی‌پی‌ال می‌خوانند در يک اطلاعية مطبوعاتی اعلام کردند که دانشمند ايرانی دکتر فيروز نادری که از سال ۲۰۰۰ مدير پروژة کشف مريخ بوده است در اين سازمان بسيار معتبر جهانی ترفيع مقام گرفته و مدير برنامه‌ها طراحی پروژه‌ها و استراتژي جی‌پی‌ال شده است. دکتر نادری از روز هفتم مارچ سمت جديد خود را تحويل خواهد گرفت که افتخار ديگری برای جامعة علمی ايرانيان خارج از کشور بشمار خواهد رفت.

به گفتة دکتر چارلز الاچی مدير جی‌پی‌ال : "فيروز نادری پنج سال پيش پس از دو بار شکست برنامة رفتن به مريخ از سوی ناسا، به مديريت پروژة کشف مريخ برگزيده شد و با سازماندهی و برنامه‌ريزي خردمندانة خود اين طرح را به مرحلة اجرا در آورد. به دنبال کشف اين قابليت تحسين‌برانگيز در فيروز نادری، او را در پايگاه ارتباطي جی‌پی‌ال با ناسا قرار داده‌ايم تا بر کلية طرح‌های ملی فضايي امريکا نظارت کند."

در عين حال دو هفتة پيش ناسا مهمترين و ارزنده‌ترين نشان اين سازمان را که "مدال خدمت برجسته" خوانده می‌شود، به دکتر فيروز نادری اهدا کرد و در بيانيه‌ای که به همين مناسبت منتشر کرد خدمات اين دانشمند ايرانی را به علم فضاشناسی و کشفيات مربوط به آن ستود.

فيروز نادری که زادة شيراز است، چهل سال پيش برای ادامة تحصِل پيش به امريکا آمد و تحصيلات دانشگاهی خود را در دانشگاه يو‌اس‌سی به پايان رساند. وی از سال ۱۹۷۹ به کار در جی‌پی‌ال مشغول شده است و ظرف اين مدت طرح‌های گوناگونی را برای اين مرکز علمی انجام داده است.

در يازدهم دسامبر سال گذشته دانشنامة ايرانيکا جايزة علمی سالانة خود را به دکتر فيروز نادری اهدا کرد و من که آنشب فرصت معرفی اين دانشمند را يافتم از اين بابت بسيار افتخار می‌کنم. در آن شب برای حضار فيلم کوتاهی نشان داديم که بخشی از آنچه ساعت هشت و نيم شب شنبه سوم ژانويه ۲۰۰۴ در جی‌پی‌ال گذشت را به تصوير کشيده بود: شبی که فضاپيمای اسپريت پس از هفت ماه سفر در فضا و طی کردن سيصد ميليون مايل و به دنبال خرجي برابر با هشتصد ميليون دلار بر خاک مريخ نشست و حاصل کار هزار پژوهشگر تحت سرپرستی فيروز نادری موفقيتی بيسابقه و تاريخ‌ساز شد.

من امروز با بالندگی برنامة خود را به دکتر فيروز نادری هديه می‌کنم و همراه با بهترين شادباش‌ها رای اين دانشمند گرامي

منبع

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

روفسور يحيي كمالي پور رئيس بخش ارتباطات دانشگاه پرودو، مدير مركز مطالعات جهاني، بنيانگذار و سردبير GLOBAL MEDIA JOURNAL به عنوان رئيس شوراي مشورتي دبير خانه همايش روابط عمومي الكترونيك تعيين شد.

 

پس از  ديدار امير عباس تقي پور، دبير سومين همايش روابط عمومي الكترونيك با پروفسور كمالي پور كه به تهران سفر كرده است ايشان با پذيرش اين مسئوليت موافقت كرد.
در اين ديدار وي دليل موافقت خود را با پذيرش اين مسئوليت، كمك به رشد و توسعه روابط عمومي در ايران و همچنين انتقال دانش و تجارب خود به جوانان علاقمند اعلام كرد.
پرفسور يحيي كمالي پور معتقد است: هر چه دنياي ما پيشرفته تر مي شود و تنش هاي داخلي و جهاني افزايش پيدا مي كند نياز به متخصصين روابط عمومي بيشتر مي شود.
گفتني است پروفسور كمالي پور در طول برگزاري دومين همايش روابط عمومي الكترونيك نيز همكاري شايسته اي با دبيرخانه دايمي همايش روابط عمومي الكترونيك داشتند.
شوراي مشورتي دبيرخانه همايش روابط عمومي الكترونيك متشكل از صاحب نظران و اساتيد روابط عمومي در كشور است كه در نقش تعيين كننده اي در تدوين سياست ها و برنامه هاي همايش برعهده دارد.
اين گزارش مي افزايد: سومين همايش روابط عمومي الكترونيك در ارديبهشت ماه سال 87 برگزار خواهد شد.

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

گرچه بیش از چند دهه از فناوری روباتیک می گذرد اما به لطف ارایه فناوری های
نوین دیگر صنعت ساخت روبات ها فراتر از تصور پیشین پیشرفت داشته که این
موضوع به ابداع روزمره سیستم های روباتیکی جدید منجر شده است. طی
 یک ماه گذشته نیز این روند با سرعت خیره کننده ای ادامه داشته است.

 

با توجه به رشد سریه فناوری روباتیک سازی در جهان به بررسی اجمالی
 دنیای خبری روبات ها در یک ماه اخیر پرداخته ایم که در این میان ساخت
روبات های الهام گرفته شده از طبیعت بیش از همه روبات ها چشمگیرتر
 بوده اند.

چندی پیش یک دانشمند آمریکایی پیشنهاد کرد در سفرهای آینده به مریخ

روبات ها در سطح می توانند تبدیل به مکانیک ها و نجارهای ناوهای فضایی

 شوند. مک کالگ، دانشمند موسسه هوا فضای آمریکا گفت که ساخت مریخ

 نورد در ماه با استفاده از روبات ها درحقیقت فناوری است که در مدت 10 تا

20 سال آینده بشر به آن نیاز پیدا می کند.

این درحالی است که اخیرا دانشمندان روباتی را طراحی و ساخته اند که

برخی از وظایف فضانوردان در جریان پیاده روی های فضایی را انجام خواهد

داد. این روبات فضانورد قرار است که در فوریه 2008 در ایستگاه فضایی

 بین المللی به کار گرفته شود و با انجام برخی فعالیت ها و وظایف

فضانوردان، ماموریت آنها را در پیاده روی های فضایی تسهیل بخشد.

نمایی رایانه ای از روبات فضانورد

 

در همین حال آژانس فضایی اروپا به منظور آماده سازی روبات های خود در

 ماموریت سفر به مریخ این روبات ها را در بیابان های مراکش آزمایش می کند.

اعزام روبات های اسا به مریخ ظرف شش سال آینده انجام می شود.

اما روبات هایی همچون روبات های سرآشپز، دی جی و کودک نما از

جمله عرصه های رشد خیره کننده فناوری روباتیک جهان بوده اند.

اخیرا دی جی روبات شرکت تویوتا که در حقیقت یک روبات آهنگساز است

و در سال 2005 برای اولین بار در نمایشگاه بین المللی "آیچی" به نمایش

 عمومی درآمد سرانجام پس از دو سال موفق شد به عنوان یک پیشخدمت

 ساده استخدام شود.

در آمریکا نیز سنجاب روباتیک یا RoboSquirrel با هدف بررسی این ویژگی

طبیعی ساخته شده است که سنجابهای زمینی برای دور کردن مارهای

زنگی از بچه هایشان دم خود را در حالی که گرمتر از دمای طبیعی بدنشان

 شده است با عصبانیت تکان می دهند.

همچنین اخیرا دانشمندان روبات جدیدی ساخته اند که می تواند قابلیت

 راه رفتن خود بر روی سطوح را بلافاصله به حرکت با استفاده از چرخ های

 ویژه و گرفتن حالت اسکیتی تبدیل کند. این روبات چهارپا "Roller-Walker "

 نام داشته به طوری که در پایانه هر پایش یک چرخ مخصوص در نظرگرفته شده

 که به روبات اجازه می دهد تا در حال حرکت بین دو حالت راه رفتن یا حرکت با

استفاده از چرخ تغییر وضعیت دهد.

یک دانشمند خوش ذوق چینی نیز روبات هوشمندی را طراحی و ساخته

است که بدون هیچ گونه اعتزاضی غذاهای مورد علاقه اش را تهیه می کند!

این روبات تاکنون غذاهای مختلف با طعم های متفاوتی را تهیه کرده و بالغ

بر 200 تن نیز از غذاهای وی استفاده کرده اند.

اما همه روبات آسیمو را به خاطر دارند. او که سریعترین روبات انسان نمای

 جهان است اکنون می تواند در مسابقه دو ماراتن نیز شرکت کند. شرکت

"هوندا" اعلام کرده است که روبات انسان نمای "آسیمو" به لطف اعمال

 برخی پیشرفت های تکنولوژیکی اکنون از قابلیتی همچون شرکت در

مسابقه دوی ماراتن برخوردار شده است.

روبات کودک نمای جدیدی نیز در آمریکا ساخته شده است که توجه دانشمندان

علوم روباتیکی را به خود جلب کرده است. مهندسان شرکت "روباتیک

 سازی هانوسن" در تگزاس این روبات 17 اینچی (43 سانتیمتری) و 6 پوندی

 (7/2 کیلوگرمی)  را ساخته و نام "زنو" فرزند 18 ماهه صاحب شرکت را بر

 روی وی گذاشته اند.

در کنار تمامی این اخبار خبر ساخته شدن کوچکترین روبات جهان به دست

محققان تایوانی یکی از مهمترین رویدادهای عرصه روباتیک سازی جهان بوده

 است. این روبات تنها 15 سانتیمتر ارتفاع داشته و در حالی که به وسیله

 سیستم های مادون قرمز کنترل می شود قادر است تا طی هر بار شارژ

 تا دو ساعت فعالیت داشته باشد.

منبع

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

معرفي:

چشم الکترونیکی دستگاهی است دقیق،ظریف و حساس برای کنترل حرکت و جابجایی اشیا

یا افراد توسط نور. کافیست دستگاه را در محل مورد نظر نصب کنید و ترتیبی دهید که نور به

 مقدار لازم به سلول حساس دستگاه بتابد. به محض آنکه فرد یا شیئی از مقابل دستگاه

عبور کند یا جابجا شود، بطوری که تابش نور به سلول حساس کاهش یابد و یا متوقف شود ، 

دستگاه فورا واکنش نشان میدهد و صدای بوق قوی از بلندگو پخش میشود.این دستگاه با

ولتاژ 6 ولت کار میکند و مصرف آن در حالت بی کاری نزدیک به صفر است. بنابراین حتی اگر

باتری خشک به آن وصل کنید ، مدتها دوام می آورد. ضمنا یک پتانسیومتر تنظیم حساسیت

 روی فیبر تعبیه شده است که به کمک آن میتوانید دستگاه را برای استفاده در شرایط نوری

 مختلف به دقت تنظیم نمایید. دستگاه چشم الکترونیک کاربردهای گوناگونی دارد که از

 جمله میتوان به کاربرد آن به عنوان دزدگیر در موسسات و منازل و اتومبیل ها اشاره کرد.

ضمنا برای کنترلمسیر ها جهت آگاهی از ورود و خروج افراد نیز به کار می رود.

 

قطعات مورد نياز:

مقاومت R1, R6, R7 = 2.2 k
مقاومت R2 = 12 k

مقاومت

R3 = 10 k
 مقاومت R4 = 150
مقاومت R5,R8 = 47 k
مقاومت R9 = 1 k
مقاومت R10 = 330
مقاومت R11 = 1.8 k
خازن الکترولیت C3 = 2.2 uF
خازن C1 = 0.04 uF
خازن C2 = 0.022 uF
ترانزیستور Tr4 , Tr1 = A933
ترانزیستور Tr2 , Tr3 = C945
ترانزیستور Tr5 = BC140
سلول فتورزیستانس Cds
پتانسیومتر Pot = 50 k

 

مدار شماتيک:

 

توضيحات مدار:

نخستین بخش مدار را یک مولتی ویبراتور مرکب از ترانزیستورهای Tr2 و Tr3 تشکیل میدهد.

مقدار خازنهای C1 و C2 طوری انتخاب شده است که سیگنالهای صوتی ثابتی با فرکانس

 حدود یک کلیو سیکل ایجاد میکند. این سیگنالها در پایه کلکتور ترانزیستور Tr3 قابل دریافت

 است و اگر یک گوشی کریستالی به پایه مذبور وصل کنید، سیگنالها را به صورت صدای

 سوت میشنوید. دومین بخش مدار، یک آمپلیفایر صوتی دو ترانزیستوری مرکب از

ترانزیستورهای Tr4 و Tr5 است که به صورت مستقیم به یکدیگر وصل شده اند. ترانزیستور Tr4

 که یک ترانزیستور تیپ مثبت PNP است، سیگنالهای صوتی را از طریق خازن C3 دریافت

 میکند و پس از تقویت سیگنالها، آنها را برای تقویت نهایی (تقویت قدرت) به ترانزیستور Tr5

میدهد. پایه B ترانزیستور Tr1 از طریق سلول فوتورزیستانس Cds به ولتاژ مثبت وصل شده

است و در حالتی که نور به صفحه Cds بتابد، مقاومت آن کاهش یافته ولتاژ مثبت قابل

 توجهی به پایه B میرسد و ترانزیستور را در حالت خاموشی نگهمیدارد که در این حالت ولتاژ

 تغذیه مولتی ویبراتور قطع است و کار نمیکند و لذا هیچ صدایی از بلندگو پخش نمیشود.

 اما همینکه مانعی بر سر راه تابش نور به Cds ایجاد شود، مقاومت آن افزایش می یابد و ولتاژ

مثبت پایه B کاسته شده و در عوض پایه B از طریق پتانسیومتر Pot و مقاومت R1 ولتاژ منفی

دریافت میکند که در نتیجه مدار مولتی ویبراتور به کار می افتد و صدای بوق از بلندگو پخش

 میشود. با تنظیم پتانسیومتر (مقاومت متغیر) می‌توان ولتاژ پایه B ترانزیستور Tr1 را

برای شرایط نوری مختلف به دقت تنظیم نمود.

منبع

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

اين گوشي كه در هنگام ساخت نام"sakura" را بر آن نهاده بودند، شباهت زيادي به. يكي ديگر از توليدات شركت سوني.اريكسون، يعني S700 دارد. بزرگ.ترين مزيت اين مدل، دوربين پرقدرت 2.مگاپيكسلي، صفحه نمايش بزرگ و شكل غيرمعمول آن است. . اندازه W009i ،. 24*49*109 ميلي.متر است. در حالي كه S700 ابعادي برابر 5/24*49*5/107 ميلي.متر دارد. در حقيقت اگر دقيق نگاه نكنيد، تفاوتي ميان اندازه دو گوشي نمي.يابيد. تنها كناره.هاي گرد شده 700S نسبت به.شكل چهارگوش W900i باعث مي.شود اندازه W900i بزرگ.تر به.نظرآيد. وقتي اين گوشي 148.گرمي را در دست مي.گيريد، احساس مي.كنيد يك Smartphone با صفحه كليد كامل را در دست گرفته.ايد. در.حالي كه اين.طور نيست.




طراحي بدنه





W900i شكل چرخشي خاصي دارد كه در مدل 70V موتورولا. از آن استفاده شده است. در حالي كه S700 را تنها مي.توان به صورت دستي باز نمود، در W900i بازكردن گوشي به صورت خودكار اتفاق مي.افتد. وقتي كه صفحه رويي را به سمت چپ يا راست حركت دهيد، به.طور خودكار 180 درجه مي.چرخد. در حالي كه باز كردن W900i با يك دست به.راحتي امكان.پذير است، بستن آن با يك دست تقريبا غيرممكن است.


صفحه نمايش





دقت 240*320 پيكسل و عمق رنگ 262.هزار و از نوع TFT، يكي از بهترين صفحه.هاي نمايش موجود را براي W900i به ارمغان آورده است. تصاوير در اين صفحه نمايش واضح و روشنند و نسبت به S700، از شفافيت بيشتري برخوردارند. هنگامي كه تصاوير يكساني را روي دو گوشي W900i و K750i مقايسه كردم، W900i برنده بود.


در زمينه سخت.افزاري نيز در W900i تغييرات جالبي مي.يابيم. شركت سوني اريكسون در اين گوشي از چيپ.ست Nvidia Geforce 4800 بهره.برده است تا در زمينه سه.بعدي نيز مسيرتازه.اي را باز كند و حتي بر روي اين گوشي يك بازي سه بعدي نيز به نام PowerBall Arcade نصب كرده است. البته علا.قمندان بازي.هاي سه.بعدي بر.روي موبايل بايد حجم زيادي داشته باشند. زيرا اين بخش هنوز در ابتداي راه است و تا به بازار آمدن بازي.هاي سه.بعدي براي موبايل، W900i يك گوشي از.رده.خارج خواهد بود.








حافظه

با 470 مگابايت حافظه داخلي اين گوشي كه در دسترس كاربر است، مي.توان درگاه حافظه Memory Stick Duo اين گوشي را ناديده گرفت. شركت سوني اريكسون عنوان كرده است كه اين درگاه تا چهار.گيگابايت كارت حافظه را شناسايي مي.كند.


دوربين
 



هنگامي كه S700 را به دوستان خود نشان دادم باور نداشتند كه اين دستگاه علا.وه بر يك دوربين زيبا و كامل مي.تواند يك گوشي تلفن نيز باشد. اين مسئله براي .W900i نيز صدق مي.كند. اگر گوشي را نود درجه بچرخانيد و در دست بگيريد، عملا. يك دوربين ديجيتال زيبا با لنز دو مگاپيكسلي از نوع CMOS را در دست داريد. متأسفانه برخلاف .. .K7507i و .S700 لنز اين دوربين پوشش محافظ ندارد. سرعت ذخيره عكس در اين دوربين در بالاترين كيفيت 2.ثانيه است كه زمان مناسبي است. عكس.هاي دوربين در نور روز فوق.العاده واضح و روشن است. عكس.هايي كه در نور كم از طريق حالت شب آن نيز تهيه كردم، بهتر از .K750i بود. .W900i به يك دوربين VGA در جلوي گوشي مجهز است كه از آن براي حالت ويديو كنفرانس استفاده مي.شود.

امكانات مالتي.مديا




همانطور كه گفتيم پيشوند ..W معرف مجموعه.اي از گوشي.هاي شركت سوني اريكسون است كه در آن توجه خاصي به پخش موسيقي شده است. سيستم پخش با كيفيت بالا، هدفون با كنترلر مخصوص، حافظه 470.مگابايتي و دكمه.هاي مخصوص بر روي بدنه گوشي از جمله امكاناتي هستند كه شركت سوني اريكسون براي.W900i در نظر گرفته است. تنظيمات equalizer و پشتيباني از ..3GP و ..MPEG4 نيز براي اين گوشي در نظر گرفته شده و اجازه پخش فيلم را نيز مي.دهد.



در همين جا بد نيست يادآوري نمايم كه دوربين اين گوشي قابليت فيلمبرداري با فرمت 3GP با دقت 320 * 240 پيكسل و سرعت 30 فريم در ثانيه را دارد كه با وجود Geforce 4800 از كيفيت خوبي برخوردار است.

ارتباط





صداي W900i بلند و واضح است. زنگ آن نيز صداي نسبتاً بلندي دارد. با توجه به بهره.مندي اين گوشي از فناوري .Bluetooth2.0، درگاه مادون قرمز و ارتباط از طريق كابل .USB اين گوشي از اين جهت كامل مي.باشد. بخش.بلوتوث اين گوشي به.خوبي كار مي.كند و به.راحتي توانستم چند مدل هدست بي.سيم را با آن امتحان نمايم. اين گوشي نيز با همه آن.ها به.راحتي كار كرد.


باتري





برخلاف باتري.. .S700 كه از نوع Li-ion است و ظرفيت 870mah را دارد، باتري W900i از نوع .Li-polymer است و ظرفيت ..900mah را دارد. شركت سازنده ادعا مي.كند كه با شارژ كامل باتري، اين دستگاه چهارده روز آماده به كار خواهد بود و هشت ساعت و سي.دقيقه نيز مي.توانيد با.آن صحبت كنيد. اما در عمل هشت روز آماده به كار و چهار ساعت زمان صحبت به دست آمد. از ديگر امكانات اين دستگاه مي.توان به راديوي .FM استريو و قابليت.تبديل به سيستم كنترل از.راه.دور براي دستگاه.هاي بلوتوث.دار اشاره كرد.


حرف آخر




..W900i به.عنوان آخرين محصول سري .W يك محصول استثنايي و فوق.العاده نيست و مسير موجود را با مختصري تغييرات و پيشرفت طي.كرده است. مي.توان W900i را به.عنوان دستگاهي كه مجهز به موتوري سه.بعدي است، يك پيشرو دانست. اما با توجه به اين.كه W900i يك Smartphone نيست، بايد منتظر ماند و قدم.هاي بعدي شركت سوني.اريكسون را در اين راه مشاهده.كرد.
 
+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

آی سی 555       NE555 IC

آی سی 555 یکی از معروف ترین و پرکاربردترین المانهای مجود در بازار است که به آی سی تایمر نیز معروف است. در بیشتر مدارات از این قطعه برای ایجاد پالس با فرکانس های متفاوت استفاده می گردد. مشخصات کامل پایه ها در شکل آمده است. این آیسی را می توانید در دو وضعیت مونواستابل وآ استابل مورد استفاده قرار داد.در حالت مونو استابل تولید و شکل پالس قابل کنترل است.که این کنترل عموما از طریق پایه 2 آیسی555  صورت می گیرد.اما در حالت آستابل در صورت داشتن تغذیه مثبت و منفی در پایه های 1و4و8 واتصال خازن و مقاومت درپایه های 2و6و7 به طور خودکار و بدون تحریک پالسهای ثابت وتعیین شده ای را ایجاد می کند.پایه 3 این آیس همواره پایه خروجی است.
این آیسی کاربردهای فراوانی دارد که از آن جمله می توان به تولید پالس، کنترل پهنای پالس، مدارات تایمر و فرستنده و گیرنده وغیره....  اشاره کرد. برای دریافت اطلاعات بیشتر دیتا شیت این آی سی را دانلود کنید.

PDF:  کلیک کنید

حجم : 115Kb

منبع

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

این نرم افزار متن ورودی را به کدهای هگز مورد نیاز جهت استفاده در برنامه ریزی تابلو روان تبدیل میکند. ویژگی های این نرم افزار عبارتند از :

- محیط ساده و کاربر پسند.

- نشان دادن حروف متن در جلوی هر یک از کدهای مربوطه، جهت تشخیص کد هر کاراکتر.

- کپی مستقیم به کلیپ بورد ویندوز جهت کپی کردن ساده در برنامه.

- ایجاد کدهای هگز بلافاصله پس از تایپ هر کاراکتر.

- امکان ویرایش متن.

- عدم محدودیت در تعداد کاراکترهای تایپ شده.

- پشتیبانی از تمامی حروف بزرگ و کوچک و علائم و اعداد.

- قابل اجرا بر روی تمامی ویندوزها.

- عدم نیاز به نصب. پس از کپی کردن اجرا کنید!

 

کلیک کنید

 

منبع

 

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

قطعه ای که این روزها دارد جای خود را در خیلی از وسایل الکتریکی باز  از تلفن گرفته تا موبایل از ماوس لیزری که الان دستتان روی آن است و دارین باهاش کامپیوتر رو کنترل میکنید تا هر وسیله ای که بتوان پیچیدگی رو در اون دید میتونید یک میکروکنترلر رو ببینید .

کلمه میکروکنترلر:
این کلمه از دو کلمه 1- میکرو -2 کنترلر  تشکیل شده 

*
میکرو : میدونین که این یک واحد یونانی است و برابر با 10 به توان منفی 6 متر است. یعنی یک ملیونیوم متر واحده خیلی کوچیکیه نه....ولی واحدهای  خیلی کوچیکتر از این هم داریم که در الکترونیک مورد استفاده قرار میگیرند در قسمتهای بعدی توضیحیهاتی راجع به این واحد ها و موارد استفاده آنها داده میشه.

*
کنترلر : که همه معنی و مفهومشو میدونین . یعنی کنترل کننده به تعبیری یعنی "مغز " البته بدون تفکر فقط دستوراتی که به اون داده میشه به  نحو احسن انجام میده.

حالا چرا این کلمات ؟ 
به نظر من کلمه میکرو به دو منظور استفاده شده منظور اول و مهم سرعت عمل میکروکنترلر است که میتواند تا یک ملیونیوم ثانیه باشد و دستوارتی که  به اون میدیم با این سرعت انجام بده به همین خاطر واژه میکرو رو به اون اختصاص دادن البته معنی دوم آن شاید کوچیکی این قطعه باشد که تا یک ملیونیوم متر کوچیک شده شاید باور کردنی نباشه ولی در یک تراشه ممکنه بیش از یک ملیون تراتزیستور به کار رفته باشه. این کلمه وقتی اهمیتش کامل میشه که با واژه کنترلر عجین بشه تا معنیش کامل بشود .
 
حالا نحوه انجام دادن کار میکروکنترلر را به صورت کلی بررسی میکنیم :
تا حالا همه شما با ماشین حساب کار کردین تا حالا به نحوه کار کردنش  فکر کردین شما اطلاعاتتون را که همون عملیات ریاضی هست به وسیله صفحه کلید به اون میدید بعد ماشین حساب این اطلاعات رو بر مبنای دستوراتی که قبلا به اون داده شده پردازش میکند و جواب را رویlcd نمایش میدهد. در واقع یک میکروکنترلر برنامه ریزی شده به عنوان مغز ماشین حساب این اطلاعات یا داده  رو از صفحه کلید میگیره روشون پردازش انجام میده و بعد بر روی lcd نمایش  میده.

کار میکروکنترلر دقیقا مشابه این است میکرو کنترلر بر مبنای یک سری  ورودی که به اون داده میشه مثلا این ورودی از یک سنسور دما باشه که درجه حرارت رو میگه یا از هر چیز دیگه مثل صفحه کلید بر مبنای این ورودی ها و برنامه ای که قبلا ما به اون دادیم خروجیشو تنظیم میکنه که ممکنه خروجیش یک موتور باشه یا یک lcd یا هر چیز دیگری که با الکتریسیته کار بکند. حالت  دیگری هم میتونه باشه که فقط میکروکنترلر بر مبنای برنامه ای که به اون دادیم عمل کند و خروجیش رو فقط بر اساس برنامه بگیرد.

ساختمان داخلی میکروکنترلر:
کامپیوتری که الان بر روی اون دارین کار انجام میدین دارای یک  پردازنده مرکزیه به نام cpu که از کنار هم قرار گرفتن چندین ملیون ترانزیستور تشکیل شده و بر روی اطلاعات پرداژش انجام میده . میکرو کنترلر  هم عینا دارای یک پردازنده مرکزی به نام cpu است که دقیقا کار cpu کامپیوتر رو انجام میده با این تفاوت که قدرت و سرعت پردازشش از cpu کمتره  که به اون میکروپرسسور میگن در بخش بعدی فرق میکرو پرسسور و میکروکنترلر را بررسی میکنیم. میکروکنترلر علاوه بر cpu دارای حافظه است که ما برنامه ای که بهش میدیم در اون قرار بگیره در کنار حافظه در میکروکنترلرهای  امروزی تایمرها برای تنظیم زمان کانتر ها برای شمردن کانال های آنالوگ به دیجیتال پورت های برای گرفتن و دادن اطلاعات و امکاناتی دیگر که بعدا مفصل  راجع به هر کدام توضیح داده میشه تشکیل شده و همه اینها در یک چیپ قرار گرفته که تنکنولوژی جدید اونو تو یک تراشه به اندازه یک سکه قرار داده.

تفاوت میکروپروسسور و میکروکنترلر:
میکروپرسسور همانطور که گفته شد یک پردازنده است و برای کار باید به  آن چیپ های حافظه و چیز های دیگری را به اون اضافه کرد این امکان به درد این میخورد که بر حسب کارمان حافظه مناسب و دیگر قطعات را مانند تایمرها و غیره به صورت بیشتری استفاده کنیم ولی مدار خیلی پیچیده میشود و از لحاظ  هزینه هم هزینه بیشتر میشود به همین دلیل امروزه از میکروپرسسورها کمتر استفاده میشود اما این روزها میکرو کنترلر های جدید با حافظه های زیاد  تعداد تایمر زیاد پورت های زیاد و تنوع بسیار زیاد انها بر حسب این امکانات دست ما را باز گذاشته است تا دیگر میکروپرسسورها را فراموش کنیم.

آیا میکروکنترلر چیز جدیدی را با خود آورده است ؟ 
جواب منفی است تمام کارهایی که ما با میکروکنترلر میتوانیم انجام  بدهیم با قطعات دیگر هم میتوانیم انجام بدهیم چون ما قبلا هم تایمر داشتیم هم کانتر هم حافظه هم پردازنده و... . در واقع میکروکنترلر قطعه ای است با تمام این امکانات که به صورت یک آی سی آماده شده است و هزینه پیچیدگی و  حجم را به نحوه قابل ملاحضه ای کاهش میدهد.

عیب میکروکنترلر:
میکروکنترلر با این همه مزایا که گفتیم دارای یک عیب کوچیک است .و آن سرعت پایین ! است آیا سرعتی معادل یک ملیونیوم ثانیه سرعت کمی است ؟ سرعت کمی  نیست ولی یک مثال شاید بحثو بهتر باز کند 
یک گیت منطقی رو در نظر بگیرین که با توجه به ورودی خروجیشو تنظیم  مکنه سرعت عمل این گیت منطقی 10 به توان منفی 9 ثانیه است یعنی نانو ثانیه ولی اگر ما بخواهیم این گیت رو با میکروکنترلر کار کنیم سرعتی معادل میکرو ثانیه داریم پس از لحاظ سرعت برای کاربردهای خیلی محدودی میکروکنترلر مناسب نیست.
 
خب حالا این میکروکنترلر را با این همه کاربرد کی ساخته؟ 
حدود 4 دهه پیش در سال 1971 میلادی شرکت اینتل اولین میکروکنترلر را ساخت و اولین میکروکنترلر را با نام 8080 در اوایل سال 1980 روانه بازار  کرد .همین شرکت اینتلی که الان در ساخت cpu یکه تاز دنیاست .اما بعدا این امتیاز رو به شرکت های دیگری واگذار کرد و شرکت های زیادی در حال حاضر  میکروکنترلر های مختلف تولید میکنند

منبع

 

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

<=

همانطوري كه ميدانيم نرم افزار matlab از نظر گستردگي كاربرد در تخصصهاي مختلف از علم رياضي تا فني و مهندسي و پزشكي هر اول را ميزند.يكي از كاربردهاي نرم افزار matlab در تحليل مدارها و سيستمهاي الكترونيكي است.

اين نرم افزار قابليت آناليز از يك مدار ساده ديودي تا يك طرح پردازش سيگنال يا يك طرح اينورتر پل با روش pwm را دارد.
دليل اين امر نيز مشخص است زيرا با علم رياضي هر طرحي را ميتوان پياده ،فرمول سازي و شبيه سازي كرد.
در اين قسمت كتابي را به شما معرفي ميكنيم كه در آن به اين موارد پرداخته شده است:
1- اصول پايه درنرم افزار matlab
2- آشنايي با دستور العملهاي رايج در اين نرم افزار
3- آناليز dc
4- آناليز گذرا
5- آناليز ac‌و تابع شبكه
6- آناليز فوريه
7- مدارهاي ديود و ترانزيستور
8- تقويت كننده عملياتي

                                                                  

دانلود

منبع

 

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

دانش ميکروالکترونيک امروزه گسترش چشمگيري پيدا کرده است . طبق تئوري scaling که در شرکت IBM مطرح شد ، کاهش ابعاد ترانسيزتور CMOS منجر به بهبود سرعت ، قيمت و توان مصرفي مي شود



بنابراين سايز ترانزيستورها هر 3 سال به طور متوسط 0.7 برابر کوچکتر شده است اما به دليل قوانين مکانيک کوانتوم محدوديت تکنيک هاي ساخت ممکن است . از کاهش بيش از اين از لحاظ اندازه در ترازيستورهاي FET معمولي جلوگيري شود و در يکي دو دهه آينده با روش هاي متداول ساخت در ابعاد زير 50 نانومتر متوقف شود به اين ترتيب کوچک سازي عناصر مدارها تا به حد نانومتري حتي در اندازه مولکولي محققان را به سمتي سوق مي دهد که در جهت افزايش قدرت و کارايي ترانزيستور ها خيلي بيشتر از حالت معمولي فعاليت مي کنند دستگاههاي نانومتري جديد مي توانند در دو حالت سوييچ و آمپلي فاير ايفاي نقش مي کنند با وجود اين بر عکس FET هاي امروزي که عمل آنها بر اساس جابه جايي اجرام الکترونها در حجم ماده مي باشند دستگاههاي جديد بر اساس پديده مکانيکي کوانتومي عمل مي کنند و در اندازه نانومتري ظاهر مي شوند.

 

در سيستم هاي مجتمع فوق العاده فشرده امروزي ULSI که ضخامت اکسيد گيت آنها به چند لايه اتمي مي رسد .

 

تفاوت اساسي ميان تکنولوژي ULSI و نانوتکنولوژي تفاوت ميان روش پياده سازي "بالا به پايين " و " پايين به بالا "براي توليد يک محصول است در روش بالا به پايين مساله اصلي هزينه بسيار زياد کوچک تر کردن ابعاد ترانزيستورها با روش ليتوگرافي است ، در حالي که هدف اصلي تکنولوژي ULSI کاهش هزينه ها بر بيت در حافظه ها و هزينه بر سوييچ در مدارات منطقي بوده است. از آن سو در روش پايين به بالا انتظار مي رود که با استفاده از روش هاي پيچيده شيميايي و طراحي مولکولي بتوان بلوک هاي پايه سيستم را پياده سازي کرد .اما مساله اصلي يکنواختي و قابليت اطمينان سيستم در مقياس وسيع است . اگر بتوان معماري فعلي مدارات مجتمع را بر اساس روش پايين به بالا و با قابليت اطمينان بالا پياده کرد ، نانو تکنولوژي اهميت فوق العاده در توسعه صنعت IC پيدا ميکند.

 

در تکنولوژي ULSI از آنجايي که کارآمدي سيستم مورد نظر است بيشترين درجه آزادي در طراحي سيستم و سپس طراحي مدار وجود دارد ، لذا فرآيند ساخت و ادوات نيمه هادي مثل ترانزيستورها کمترين تنوع را دارند . متقابلا در نانو تکنولوژي بلوکهاي پايه متنوعي با کارآمدي بالا وجود دارند در حالي که معماري سيستم وارتباط بين بلوک ها به خوبي در نظر گرفته نشده است .

 

به هر حال دو روش براي توسعه نانو الکترنيک متصور است . روش اول آن که نانو تکنولوژي با تکنولوژي موجود ULSI ترکيب شود . تلفيق رشته هايي مثل بيوتکنولوژي و الکترونيک ترکيب بازار صنعت داروسازي و صنعت نيمه هادي و نهايتا پياده سازي سيستم هاي مجتمع که از مواد و اجزا متنوعي تشکيل شده اند از نتايج اين روش به شمار مي ايند. روش دوم آن که نانوتکنولوژي جايگزين تکنولوژي ULSI شود .اين در صورتي مقدور خواهد بود که بتوان سيستم هاي فعلي را با کارکرد بهتر و قيمت پايين تر به روش پايين به بالا پياده سازي کرد.

 

نتيجه:

 

آنچه كه مسلم است، الكترونيك مولكولي داراي آينده‌اي درخشان است و با آهنگ بسيار سريعي در حال رشد و تكامل است. از اين رو توجه خاصي را مي‌طلبد . نتايج عملي رشد و توسعه شاخه‌هاي نانوتكنولوژي مانند نانوالكترونيك سبب ساخت تجهيزاتي خواهد شد كه در مقايسه با گذشته اختلاف فاحش داشته و نسل كاملاً جديدي با قابليت‌هاي منحصر به فرد خواهد بود . نانو لوله‌ها و DNA به عنوان دو ابزار كارآمد در توليد محصولات نانوالكترونيك از اهميت خاصي برخوردارند، وليكن در اين ميان DNA به دليل داشتن خواص محلي و وجود آن در بدن موجودات زنده از اهميت بيشتري برخوردار است . نانوتكنولوژي و شاخه‌هاي كاربردي آن در علوم مختلف مانند نانوالكترونيك به عنوان پديده‌هايي نوظهور هنوز قبل از تجاري سازي محصولاتشان، احتياج به پيشرفت در هر دو زمينه علمي و تكنولوژيكي را دارد. با توجه به اينكه هم‌اكنون برخي از محصولات اين فناوري در بازار وجود دارد پيش‌بيني اينكه كداميك از محصولات آينده بهتري دارند (از نظر رقابتي) نياز به بررسي بيشتر شاخصهاي اين فناروي در بخشهاي صنعت و زيرمجموعه‌هاي اين فناوري دارد

منبع

 

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

 

مقدمه

امروزه در بين كشورهاي صنعتي ، رقابت فشرده و شديدي در ارائه راهكارهايي براي كنترل بهتر فرآيندهاي توليد ، وجود دارد كه مديران و مسئولان صنايع در اين كشورها را بر آن داشته است تا تجهيزاتي مورد استفاده قرار دهند كه سرعت و دقت عمل بالايي داشته باشند.  بيشتر اين تجهيزات شامل سيستم‌هاي استوار بر كنترلرهاي قابل برنامه‌ريزي (Programmable Logic Controller)  هستند. در بعضي موارد كه لازم باشد مي‌توان PLCها را با هم شبكه كرده و با يك كامپيوتر مركزي مديريت نمود تا بتوان كار كنترل سيستم‌هاي بسيار پيچيده را نيز با سرعت و دقت بسيار بالا و بدون نقص انجام داد.
قابليت‌هايي از قبيل توانايي خواندن انواع ورودي‌ها (ديجيتال ، آنالوگ ، فركانس بالا...) ، توانايي انتقال فرمان به سيستم‌ها و قطعات خروجي ( نظير مانيتورهاي صنعتي ، موتور، شير‌برقي ، ... ) و همچنين امكانات اتصال به شبكه ، ابعاد بسيار كوچك ، سرعت پاسخگويي بسيار بالا، ايمني ، دقت و انعطاف پذيري زياد اين سيستم‌ها باعث شده كه بتوان كنترل سيستم‌ها را در محدوده وسيعي انجام داد.

 

مفهوم كنترلرهاي قابل برنامه‌ريزي PLC

در سيستم‌هاي اتوماسيون وظيفه اصلي كنترل بر عهده PLC است كه با گرفتن اطلاعات از طريق ترمينالهاي ورودي، وضعيت ماشين را حس كرده و نسبت به آن پاسخ مناسبي براي ماشين فراهم مي‌كند. امكان تعريف مدهاي مختلف براي ترمينالهاي ورودي/خروجي يك PLC، این امكان را فراهم كرده تا بتوان PLC را مستقیما به المانهای دیگر وصل كرد. علاوه بر این PLC شامل یك واحد پردازشگر مركزی( CPU) نیز هست، كه برنامه كنترلی مورد نظر را اجرا می‌كند. این كنترلر آنقدر قدرتمند است كه می‌تواند هزارها I/O را در مدهای مختلف آنالوگ یا دیجیتال و همچنین هزارها تایمر/ كانتر را كنترل نماید. همین امر باعث شده بتوان هر سیستمی، از سیستم كنترل ماشین‌هایی با چند I/O كه كار ساده‌ای مثل تكرار یك سیكل كاری كوچك انجام می‌دهند گرفته تا سیستم‌های بسیار پیچیده تعیین موقعیت و مكان‌یابی را كنترل نمود. این سیستم می‌تواند بدون نیاز به سیم‌بندی و قطعات جانبی و فقط از طریق نوشتن چند خط برنامه تا صدها تایمر را در آن واحد كنترل و استفاده نماید.

زمان پاسخ‌گویی  Scan Time

این زمان بستگی به سرعت پردازش CPU مدل انتخاب شده PLC و طول برنامه كاربر دارد. از یك میكرو‌ثانیه تا ده میلی ثانیه می‌باشد. مثلا در مواقعی كه I/O از سیستم اصلی دور باشد، چون مجبور به نقل و انتقال سیگنالها به سیستم دورتری هستیم در نتیجه زمان اسكن زیاد می‌شود. همچنین مانیتور كردن برنامه كنترلی اغلب به زمان اسكن می‌افزاید چرا كه CPU كنترلر مجبور است وضعیت كنتاكتها، رله‌ها ، تایمر‌ها و... را روی CRT یا هر وسیله نمایشگر دیگری بفرستد.

 

قطعات ورودی

هوشمند بودن سیستم اتوماسیون بیشتر مربوط به توانایی PLC در خواندن سیگنالهای ارسالی از انواع ورودی‌ها، دستی، اتوماتیك و حس‌گرهای خودكار می‌باشد. قطعات ورودي نظیر شستی‌های استارت/ استوپ ، سوییچ‌ها، میكرو‌سوییچ‌ها، سنسورهای فتوالكتریك، proximity ،  level sensor ، ترموكوپل، PT100 و...  PLC از این سنسورها برای انجام عملیاتی نظیر تشخیص قطعه روی نوار نقاله حامل قطعات، تشخیص رنگ، تشخیص سطح مایعات داخل مخزن، آگاهی داشتن از مكانیزم حركت و موقعیت جسم، تست كردن فشار مخازن و بسیاری موارد دیگر، استفاده می‌كند.
سیگنالهای ورودی یا دیجیتال هستند و یا آنالوگ، كه در هر صورت ورودی‌های PLC را توان در مدهای مختلف تنظیم و مورد استفاده قرار داد.

 

قطعات خروجی

همانطوری كه می‌دانید یك سیستم اتوماسیون شده بدون داشتن قابلیت اتصال به قطعات خروجی از قبیل سیم‌پیچ، موتور، اینورتر، شیربرقی ، هیتر و ... كامل نخواهد بود. قطعت خروجی نحوه عملكرد سیستم را نشان می‌دهند و مستقیما تحت تاثیر اجرای برنامه كنترلی سیستم هستند در خروجی‌های PLC نیز مدهای مختلفی برای اعمال سیگنال به المانهای خروجی وجود دارد.

نقش كنترلرهای قابل برنامه‌ریزی (PLC) در اتوماسیون صنعتی

در یك سیستم اتوماسیون، PLC بعنوان قلب سیستم كنترلی عمل می‌كند. هنگام اجرای یك برنامه كنترلی كه در حافظه آن ذخیره شده است، PLC همواره وضعیت سیستم را بررسی می‌كند. این كار را با گرفتن فیدبك از قطعات ورودی و سنسورها انجام می‌دهد. سپس این اطلاعات را به برنامه كنترلی خود منتقل می‌كند و نسبت به آن در مورد نحوه عملكرد ماشین تصمیم‌گیری می‌كند و در نهایت فرمانهای لازم را به قطعات و دستگاههای مربوطه ارسال می‌كند.

مقایسه تابلوهای كنترل معمولی با تابلوهای  كنترلی مبتنی بر PLC

امروزه تابلوهای كنترل معمولی ( رله‌ای ) خیلی كمتر مورد استفاده قرار می‌گیرند. چرا كه معایب زیادی دارند. از آنجا كه این نوع تابلوها با رله‌های الكترو‌مكانیكی كنترل می‌شوند، وزن بیشتری پیدا می‌كنند، سیم‌كشی تابلو كار بسیار زیادی می‌طلبد و سیستم را بسیار پیچیده می‌كند. در نتیجه عیب‌یابی و رفع مشكل آن بسیار پرزحمت بوده و برای اعمال تغییرات لازم در هر سال و یا بروز كردن سیستم بایستی ماشین را بمدت طولانی متوقف نمود كه این امر مقرون به صرفه نخواهد بود. ضمنا توان مصرفی این تابلوها بسیار زیاد است.
با بوجود آمدن PLC، مفهوم كنترل و طراحی سیستم‌های كنترلی بطور بسیار چشمگیری پیشرفت كرده است و استفاده از این كنترلر‌ها مزایای بسیار زیادی دارد. كه به برخی از این موارد در زیر اشاره كرده‌ایم. كه با مطالعه آن می‌توان به وجه تمایز PLC با سایر سیستم‌های كنترلی پی برد:

 

  • سیم بندی سیستم‌های جدید در مقایسه با سیستم‌های كنترل رله‌ای تا 80٪ كاهش می‌یابد.
  • از آنجاییكه PLC توان بسیار كمی مصرف می‌كند، توان مصرفی بشدت كاهش پیدا خواهد كرد.
  • توابع عیب یاب داخلی سیستم PLC ، تشخیص و عیب‌یابی سیستم را بسیار سریع و راحت می‌كند.
  • برعكس سیستم‌های قدیمی در سیستم‌های كنترلی جدید اگر نیاز به تغییر در نحوه كنترل یا ترتیب مراحل آن داشته باشیم، بدون نیاز به تغییر سیم‌بندی و تنها با نوشتن چند خط برنامه این كار را انجام می‌دهیم. در نتیجه وقت و هزینه بسیار بسیار اندكی صرف انجام اینكار خواهد شد.
  • در مقایسه با تابلو‌های قدیمی در سیستم‌های مبتنی بر PLC نیاز به قطعات كمكی از قبیل رله ، كانتر، تایمر، مبدل‌های A/D و D/A و... بسیار كمتر شده است. همین امر نیز باعث شده در سیستم‌های جدید از سیم‌بندی،  پیچیدگی و وزن تابلو‌ها به نحو چشمگیری كاسته شود.
  • از آنجاییكه سرعت عملكرد و پاسخ‌دهی  PLC در حدود میكرو‌ثانیه و نهایتا میلی ثانیه است،  لذا زمان لازم برای انجام هر سیكل كاری ماشین بطور قابل ملاحظه‌ای كاهش یافته و این امر باعث افزایش میزان تولید و بالا رفتن بازدهی دستگاه می‌شود.
  • ضریب اطمینان و درجه حفاظت این سیستم‌ها بسیار بالا تر از ماشین‌های رله‌ای است.
  • وقتی توابع كنترل پیچیده‌تر و تعداد I/O ها خیلی زیاد باشد، جایگزین كردن PLC بسیار كم ‌هزینه‌تر و راحت‌تر خواهد بود.

منبع

 

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

 

1-1تعريف عبارت سنسور:

امروزه كلمه سنسوربه هيچ وجه ازمفاهيمي ازقبيل ميكروپرسسور؛ترانسپيوتر؛انواع مختلف حافظه وسايرعناصر الكترونيكي به عنوان يكي از لغات وابسته به دنياي نوآوري هاي تكنولوژي اهميت كمتري را ندارد .با وجود اين سنسور هنور هم فاقد يك تعريف دقيق است همچنانكه عباراتي ازقبيل پروپ – بعدسنج يا ترانسديوسر مدتها چنين بوده‌اند .جدا ازكلمه سنسور ؛سنسور با هوش يا آگاه نهان؛ شده است كلمه سنسور يك عبارت تخصصي است كه ازكلمه لاتينsensoriumبه معني توانايي "حس كردن"ياsensus به معني "حس" برگرفته شده است پس از آشنايي با منشا مفهوم سنسور تاكيد كردن بر تشابه بين سنسورهاي تكنيكي و اندام هاي حس انساني واضح به نظر مي‌رسد شكل1-1اين تشابه رانشان مي‌دهد با وجود اين ايده سنسور فراتر ازاين تشابه حركت نموده ويك كلمه مترادف همه جانبه براي حساس كردن ؛تبديل وثبت مقاديراندازه گيري شده به حساب مي‌آيد.يك سنسور هركميت فيزيكي معين را كه بايد اندازه گيري شود به شكل يك كميت الكتريكي تبديل تبديل مي‌كند (تغيير مي‌دهد) كه پردازش شود يا بصورت الكترونيكي انتقال داده شود.

 

تفاوت واقعي بين ابزارهاي اندازه گيري كلاسيكي وسنسورها درمرحله آماده‌سازي و پردازش سيگنال‌هاي الكتريكي كه هميشه هدف يك سنسور است. نتيجه آنكه در اهدافي كه ابزارهاي اندازه گيري كلاسيكي وسنسورها بايد آنها را برآورده سازند تفاوتهاي اساسي وجود دارد اين موصوع استفاده از عبارت سنسور را موجه جلوه‌گر مي‌نمايد البته هر چندكم وبيش هم‌پوشاني معنايي وجود خواهد داشت.

يك سنسور خوب بايد مشخصات زيررا داشته باشد:

1- حساسيت كافي ؛                                2- درجه بالاي دقت وقابليت توليد دوباره خوب ؛

3- گستره ديناميكي خوب ؛                           4- عدم حساسيت به تداخل و تاثيرات محيطي؛

5- اميد به زندگي طولاني وجايگزيني بدون مشكل ؛

تركيب سنسوروالكترونيك سنسورمنجربه ويژگي‌هاي خاصي مي‌شود ازجمله عبارتند از:

1- سيگنال خروحي بدون نويز ؛

2- سيگنال خروجي سازگاربا باس؛

3-احتياج به توان پايين؛

اگر سنسوروالكترونيك با يكديگرمجتمع شوند دراينصورت ويژگي‌هاي بيشتريبايد برآورده شود از آن جمله عبارتند از قابليت مينياتورسازي وقابليت سازگاري هزينه با ميكروالكترونيك.1

2-1 آماري در مورد سنسورها :

علي رغم آگاهي گسترده در رابطه با اهميت سنسوربه عنوان يكي از عناصر كليدي در فرايند اتوماسيون ؛ كسب اطلاعات جامع ومقايسه‌اي درباره وضعيت تكنولوژي سنسور وپيشرفتهاي حاصل شده در اين زمينه مشكل است .اين امر داراي چند دليل زيراست:

1- سنسورهايي براي اندازه‌گيري بيش از100كميت فيزيكي وجود دارد اگر اندازه‌گيري كميت‌هاي شيميايي را نيز به حساب آوريم اين رقم به چندين صد فقره بالغ مي‌شود.

2- تقريبا 2000 نوع اصلي ازسنسورها را مي‌توان طبقه‌بندي كرد بين 60000 و100000 سنسور براي اندازه‌گيري در حال پروسه‌ها از نظر تجاري در دنياي غرب وجود دارد.

3- برطبق گزارش پايگاه داده‌هاي INSPEC بيش از10000 نشريه دررابطه با سنسور منتشر مي‌شود.

4- به سخن عام ظهور سنسورها يا تكنولوژي‌‌هاي جديد تخمينا 5 الي 15 سال طول مي‌كشد وچنين فرآيندي بسيار هزينه‌بر مي‌باشد.

 

میخواهم براتون یک سنسور عالی با یک قابلیت عالی را برای روبات های امداد گر  معرفی کنم این سنسور که در بازار به سنسور گاز ( TGS813) معروف است دارای حساسیت بالایی در شناسایی گازهای قابل اشتعال از جمله بوتان ، متان و پنتان دارد . این سنسور دارای شش پایه است شما برای استفاده از این سنسور باید سه پایه سمت چپ یا راست خود را به مثبت پنج ولت وصل کنید. هیچ فرقی نمیکند که کدام سه پایه را وصل میکنید بعد از وصل آن سه پایه سه پایه دیگر را به این ترتیب وصل میکنید . پایه وسط را به زمین و دوپایه دیگر را خروجی میکنید .

برای این که بتوانید از این سنسور استفاده کنید به خروجی سنسور مقاومتی ۱.۵ کیلو اهم وصل کنید این مقاومت طوری وصل میشود که همیشه با سنسور و مدار بعدی که برای پردازش سنسور می آید به صورت موازی است ( یک پایه مقاومت به خروجی مدار و پایه دیگر به زمین متصل است . )

این سنسور در حالت عادی در خروجی دارای صفر منطقی است و وقتی گاز را احساس میکند خروجی آن به صورت یک منطقی در می آید .

شما برای این که بفهمید سنسور شما سالم است سنسور را به همان آرایشی که بالا گفته شده بسته و بعد یک دیود نورانی را بایک مقاومت ۲۲۰ اهم سری کرده و با مقاومت ۱.۵ کیلو اهم موازی کنید . ومدار را به برق وصل کنید . در حالت عادی دیود نورانی خاموش است ولی به محض این که گازی به مشام سنسور رسید دیود روشن میشود .

یک تذکر این سنسور برای راه اندازی نیاز به حریانی حداقل ۱۸۰ میلی آمپر دارد برای همین نمیشود آنرا با باتری راه اندازی کرد برای همین برای تغذیه سنسور از یک منبع تغذیه استفاده کنید .

منبع

 

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

روبات قاتل ؛ تازه ترین شاهکار تسلیحاتی آمریکا در عراق
ارتش آمریکا از چند روز آینده و برای اولین بار در تاریخ روبات های سرباز را در جنگ عراق به خدمت می گیرد.

به گزارش خبرگزاری مهر، این روبات سرباز که از هیچ چیز نمی ترسد و همیشه در پست خود آماده خدمت است، " Swords" نام دارد.

Swords از دسته سربازهای تا دندان مسلح بوده و بنابراین در ماموریت خود در عراق از درصد بالایی برای گرفتن جان انسان ها برخوردار است.

Swords مخفف عبارت "جنگ افزار ویژه برای سیستم های عملیات های شناسایی مشاهده از راه دور" است.

براساس گزارش uruknet ، این اولین بار نیست که یک روبات برای اهداف نظامی مورد استفاده قرار می گیرد. به ویژه در عراق و در اولین روزهای جنگ روبات های فرماندهی رادیویی بکار گرفته شدند. اما این روبات تنها در ماموریت های محدود و با اهداف مشخص استفاده می شدند.

این درحالی است که برای اولین با در تاریخ، این روبات ها در عملیات های نظامی و شرکت در نبردهای رودررو در نقش عامل ظاهر می شوند. 

به طور خلاصه، عراق که امروزه تبدیل به نمایشگاهی برای معرفی پیشرفته ترین تسلیحات ارتش آمریکا شده است، این بار مجبور است میزبان روبات های Swords باشد.

در حقیقت این روبات ها بیش از آنکه شبیه به یک سرباز باشند، شباهت بسیاری به یک نفربر مسلح دارند. Swords همچنین مجهز به یک مسلسل دستی اهدایی ناتو است.

بنابراین گزارش، اولین آزمایشات این روبات ها در سال 2004 انجام شد. اما عملکرد آنها باعث شد که مقامات پنتاگون در خصوص استفاده از این وسیله جنگی دچار تردید شوند، به طوری که در آزمایشات اولیه، این روبات ها برای اعمال خود جوابگوی فرماندهان نبودند و خودسر عمل می کردند. این رفتار در میدان جنگ یک خطر جدی بشمار می رفت و بنابراین هیچ ژنرالی حاضر به استفاده از آنها نشد.

اما اکنون پس از سه سال به نظر می رسد که این روبات ها برای جنگ آماده شده باشند. Swords می تواند از فاصله بسیار دور با فرمانده خود تماس بگیرد و کسب تکلیف کند و سرباز یا مسئول عملیاتی این روبات ها به کمک سیستم فرماندهی رادیویی می تواند با فشار دادن یک کلید، دستور "کشتن" را به آنها داده و این روبات ها را تبدیل به قاتل حرفه ای کند. این روبات های بی رحم حتی به روی دوستان روباتیک خود هم آتش می گشایند

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

روبات آلبرت انیشتن به نمایش گذاشته شد
گروهی از دانشمندان روباتیک کره جنوبی که از یکسال قبل پروژه ساخت روباتی شبیه به "آلبرت انیشتن" را آغاز کرده بودند، این روبات را در اسپانیا به نمایش عموم گذاشتند.

به گزارش خبرگزاری مهر، این روبات که "آلبرت هوبو" نام دارد و بسیار شبیه به آلبرت انیشتن است را تیم پروفسور "جون هو اوه" از موسسه فناوری برتر کره جنوبی ساخته است.

این روبات که در روزهای اخیر در والنسیای اسپانیا به نمایش عموم گذاشته شده است، می تواند راه برود، صحبت کند، بخندد و به کمک 66 موتور حرکتی که دارد، حرکات رزمی "تای – چی" انجام دهد.

براساس گزارش ایندیپندنت آنلاین، این روبات که همانند یک روبات انسان نمای عادی بوده و از نظر ظاهری شباهت بسیاری به "آلبرت انیشتن" دارد، با دیدن مردم می گوید: "سلام. من آلبرت هوبو هستم. من از کره جنوبی آمده ام و از اینکه در والنسیا هستم بسیار خوشحالم."

بنابراین گزارش، این روبات هوشمند 4 فوت و 5 اینچ قد دارد و در کسوی سیستم عامل "ویندوز ایکس پی" عمل می کند.

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

این مقاله نوشته شده در فوریه 2004 توسط شرکت ATMEL یکی از بزرگترین تولیدکنندگان چیپ های میکروالکترونیک در جهان است.

به جهت اهمیت یافتن روز افزون میکروکنترلرهای جدید AVR در صدد ترجمه آن برآمدم هر چند کار چندان جالبی از آب در نیامده ولی باز هم قابل خواندن است . این مقاله اطلاعات کلی در مورد ساختار داخلی و انواع مختلف میکروهای AVR و همچنین مزایای آنها نسبت به نمونه های قبلی 8051 پرداخته است.در ترجمه آن سعی کردم بیشتر از لغات فارسی معادل استفاده کنم با اینکه خودم زیاد راضی نیستم ولی چاره ای نداشتم باید فارسی را پاس بداریم ! حتما می دانید که برای برخی لغات تخصصی انگلیسی هیچ معادل فارسی وجود ندارد به خاطر همین در بعضی از قسمتها خود لغت انگیسی را آورده ام که فهم صحیح آن بستگی به تجربه ی خواننده دارد.مسلم است که اگر شما درباره ی میکروکنترلرها پیش زمینه ای داشته باشید آنگاه آمادگی بیشتری برای فهم این مقاله خواهید داشت پس اگر یک خواننده مبتدی در میکروکنترلرها هستید ممکن است در درک برخی مطالب کمی دچار مشکل شوید البته کمی ! که با پرسیدن چند سوال کوچک از کسی که اینکاره است می توانید بعضی ابهامات را برطرف کنید.امیدوارم همیشه پیروز و شاد باشید .

هر روزتان بهتر از دیروز باد!

مقدمه ای بر میکروکنترلرهای AVR :

 

میکروهای AVR دارای انعطاف پذیری غیر قابل مقایسه و بی همتایی هستند.آنها قادر به ترکیب هر نوع کدی با یک معماری کارامد از طریق زبانهای C و Assembly هستند و قادرند از طریق این برنامه ها تمام پارامترهای ممکن در یک سیکل یا چرخه ماشین را با دقت بسیار بالا هماهنگ کنند.

میکرو AVR دارای معماریی است که میتواند در تمام جهات مورد استفاده شما،عمل کند میکرو AVR معماریی دارد که برای شما کارایی 16 بیتی ارائه می دهد که البته قیمتش به اندازه یک 8 بیتی تمام می شود.

 

بهره های کلیدی AVR :

 

دارای بهترین MCU برای حافظه فلش در جهان ! (MCU: Master Control Unit)

دارای سیستمی با بهترین هماهنگی

دارای بالاترین کارایی و اجرا در CPU (یک دستورالعمل در هر سیکل کلاک)

دارای کدهایی با کوچکترین سایز

دارای حافظه خود برنامه ریز

دارای واسطه JTAG که با IEEE 1149.1 سازگار است

 (IEEE: Institute of Electrical and Electronics Engineers.)

دارای سخت افزار ضرب کننده روی خود

دارای بهترین ابزارها برای پیشرفت و ترقی

دارای حالات زیادی برای ترفیع دادن یا Upgrade .

 

واژگان کلیدی AVR :

 

میکرو کنترلر AVR به منظور اجرای دستورالعملهای قدرتمند در یک سیکل کلاک(ساعت) به اندازه کافی سریع است و می تواند برای شما آزادی عملی را که احتیاج دارید به منظور بهینه سازی توان مصرفی فراهم کند.

میکروکنترلر AVR بر مبنای معماری  RISC(کاهش مجموعه ی دستورالعملهای کامپیوتر) پایه گذاری شده و مجموعه ای از دستورالعملها را که با 32 ثبات کار میکنند ترکیب می کند.

به کارگرفتن حافظه از نوع Flash  که AVR ها به طور یکسان از آن بهره می برند از جمله مزایای آنها است.

یک میکرو AVR می تواند با استفاده از یک منبع تغذیه 2.7 تا 5.5 ولتی از طریق شش پین ساده در عرض چند ثانیه برنامه ریزی شود یا Program شود.

میکروهای AVR در هرجا که باشند با 1.8 ولت تا 5.5 ولت تغذیه می شوند البته با انواع توان پایین (Low Power)که موجودند.

راه حلهایی که AVR پیش پای شما می گذارد، برای یافتن نیازهای شما مناسب است:

با داشتن تنوعی باور نکردنی و اختیارات فراوان در کارایی محصولات AVR، آنها به عنوان محصولاتی که همیشه در رقابت ها پیروز هستند شناخته شدند.در همه محصولات AVR مجموعه ی دستورالعملها و معماری یکسان هستند بنابراین زمانی که حجم کدهای دستورالعمل شما که قرار است در میکرو دانلود شود به دلایلی افزایش یابد یعنی بیشتر از گنجایش میکرویی که شما در نظر گرفته اید شود می توانید از همان کدها استفاده کنید و در عوض آن را در یک میکروی با گنجایش بالاتر دانلود کنید.

خانواده های محصولات AVR :

Tiny AVR:

میکروکنترلری با اهداف کلی و با بیش از 4 کیلو بایت حافظه فلش و 128 بایت حافظه استاتیک و قابل برنامه ریزی است.(منظور از حافظه استاتیک SRAM و حافظه قابل برنامه ریزی EEPROM است.)

Mega AVR:

این نوع میکروها قابلیت خود برنامه ریزی دارند و می توان آنها را بدون استفاده از مدارات اضافی برنامه ریزی کرد همچنین بیش از 256K بایت حافظه فلش و 4K بایت حافظه استاتیک و قابل برنامه ریزی دارند.

LCD AVR:

این نوع میکرو دارای درایور برای نمایشگر LCD با قابلیت کنترل اتوماتیک تباین و مقایسه تصویر می باشد.باعث تمدید عمر باتری می شود و در حالت فعال دارای توان مصرفی پایینی است.

 

توان مصرفی پایین:

  • توان مصرفی پایین آنها برای استفاده بهینه از باتری و همچنین کاربرد میکرو در وسایل سیار و سفری طراحی شده که میکروهای جدید AVR با توان مصرفی کم از شش روش اضافی در مقدار توان مصرفی ، برای انجام عملیات بهره می برند.
  • این میکروها تا مقدار 1.8 ولت قابل تغذیه هستند که این امر باعث طولانی تر شدن عمر باتری می شود.
  • در میکروهای با توان پایین ، عملیات شبیه حالت Standby است یعنی میکرو می تواند تمام اعمال داخلی و جنبی را متوقف کند و کریستال خارجی را به همان وضعیت شش کلاک در هر چرخه رها کند!

ابعاد مختلف میکروهای AVR را در اشکال زیر مشاهده می کنید:

 

   

 

 

 

AVR های مدل tiny:

به خود اجازه ندهید که نام آن شما را گول بزند... میکروهای مدل tiny توانایی های عظیمی دارند.به خاطر کوچک بودن و داشتن MCU بسیار پر قدرت به اینگونه میکروها نیاز فراوانی هست آنها به هیچ منطق خارجی نیاز نداشته و به همراه یک مجتمع مبدل آنالوگ به دیجیتال و یک حافظه قابل برنامه ریزی EEPROM قابلیتهای خود را ثابت می کنند.

نکات کلیدی و سودمند مدل Tiny :

  • آنها به منظور انجام یک عملیات ساده بهینه سازی شده و در ساخت وسایلی که به میکروهای کوچک احتیاج است کاربرد فراوان دارند.
  • کارایی عظیم آنها برای ارزش و بهای وسایل موثر است.

 

AVR های مدل Mega:

اگر شما به میکرویی احتیاج دارید که دارای سرعت و کارایی بالا باشد و توانایی اجرای حجم زیادی از کد برنامه را داشته و بتواند داده های زیادی را سروسامان دهد باید از AVR های مدل Mega استفاده کنید آنها به ازای هر یک مگا هرتز سرعت ، توانایی اجرای یک میلیون دستورالعمل در هر یک ثانیه را دارند همچنین قابل برنامه ریزی و بروزرسانی کدها با سرعت و امنیت بسیار بالایی هستند.

نکات کلیدی و سودمند مدل Mega :

  • حافظه سریع از نوع فلش با عملکرد خود برنامه ریز و بلوکه ی بوت (Boot Block)
  • دقت بسیار بالای 8-کانال در تبدیل آنالوگ به دیجیتال 10 بیتی
  • USART و SPI و TWI بر طبق واسطه های سریال
  • واسطه ی JTAG بر طبق IEEE 1149.1

TWI: Two Wire Interface is a byte oriented interface

USART: Universal Serial Asynchronous Receiver/Transmitter

SPI: Serial Peripheral Interface

JTAG available only on devices with 16KB Flash and up

واسط JTAG فقط در میکروهای با بیش از 16 کیلوبایت حافظه فلش موجود است.

AVR های مدل LCD:

آنها با بالاترین یکپارچگی و انعطاف پذیری ممکن طراحی شده اند و با داشتن درایور LCD و کنترلر اتوماتیک وضوح تصویر ،بهترین واسطه را با انسان دارند و دارای توان مصرفی پایین و کارایی بالایی هستند.اولین عضو این خانواده 100 سگمنت داشت و دارای یک UART و SPI به منظور ارتباط به صورت سریال بود.

نکات کلیدی وسودمند مدل LCD :

  • کارایی فوق العاده با سرعت یک میلیون دستورالعمل در ثانیه به ازای یک مگاهرتز
  • واسطه ها برای ارتباط با انسان: وقفه های صفحه کلید و درایور نمایشگر LCD
  • آنها این اجازه را به طراح سیستم می دهند که توان مصرفی را در برابر سرعت پردازش تا جایی که امکان دارد بهینه کند.

 

نکات کلیدی و سودمند حافظه ی فلش خود برنامه ریز:

  • قابلیت دوباره برنامه ریزی کردن بدون احتیاج به اجزای خارجی
  • 128 بایت کوچک که به صورت فلش سکتور بندی شده اند
  • داشتن مقدار متغیر در سایز بلوکه ی بوت (Boot Block)
  • خواندن به هنگام نوشتن
  • بسیار آسان برای استفاده
  • کاهش یافتن زمان برنامه ریزی
  • کنترل کردن برنامه ریزی به صورت سخت افزاری

 

راههای مختلف برای عمل برنامه ریزی:

موازی یا Parallel :

  • یکی از سریعترین روشهای برنامه ریزی
  • سازگار با برنامه نویس های(programmers) اصلی

 

خود برنامه ریزی توسط هر اتصال فیزیکی:

  • برنامه ریزی توسط هر نوع واسطه ای از قبیل TWI و SPI و غیره
  • دارا بودن امنیت صد درصد در بروزرسانی و کدکردن

 

ISP:

  • واسطه سه سیمی محلی برای بروزرسانی سریع
  • آسان و موثر در استفاده

 

واسطه JTAG :

  • واسطه ای که تسلیم قانون IEEE 1149.1 است و می تواند به صورت NVM برنامه ریزی کند یعنی هنگام قطع جریان برق داده ها از بین نروند.استفاده از فیوزها و بیتهای قفل.
  • بیشتر برای دیباگ کردن آنچیپ و به منظور تست استفاده می شود

 

نرم افزار ارائه شده توسط شرکتATMEL به نام AVR Studio 4 :

این نرم افزار به صورت رایگان در سایت شرکت ATMEL قرار دارد می توانید با رجوع به آدرس http://www.atmel.com آن را دانلود کنید.

این نرم افزار در حقیقت یک اسمبلر برای محصولات AVR اتمل است و به صورت کاملا ویژوالی است.

می تواند با انواع دستگاههای برنامه نویس میکرو ارتباط برقرار کند و کدها را در میکرو دانلود کند.

و قابلیت ترجمه کدها به زبانهای C و Assembly را دارد و ...

 

انواع برنامه نویسها که AVR Studio 4 با آنها سازگار است:

در این قسمت خصوصیات پروگرامر ها را به زبان انگلیسی ارائه کردم چون به زبان فارسی اصلا قابل فهم نمی بود و باید یکی پیدا می شد تا ترجمه فارسی آن را دوباره ترجمه کند...

 

Emulators Platforms

In System Programmers

Starter Kits

ICE 40/50

AVRISP

STK500

JTAGICE

JTAGICE

STK501

 

 

STK502

 

STK500/STK501/STK502

 

STK500

Supports All AVR Devices

Interfaces with AVR Studio

Early Support for New

Devices Push Buttons, LEDs & RS232

 

STK501

STK500 Expansion Module for ATmega64/128

ZIF Socket & PCB Footprint

Onboard 32 kHz Oscillator

Additional RS232 Port

 

STK502

STK500 Expansion Module for ATmega169

ZIF Socket & PCB Footprint

Onboard 32 kHz Oscillator

Demo Application with Temperature Sensor

 

JTAGICE / JTAGICE mkII

 

Interfaced using AVR Studio

 

Real-Time Emulation in Actual Silicon

Debug the Real Device at the Target Level

Communicates Directly to the Device through 4-Pin JTAG Interface

One-wire Debug Interface (JTAGICE mkII only)

Supports

Program Breakpoints

Data Breakpoints

Full I/O View and Watches

Full Execution Control

 

ICE40/50 Emulator

ICE50

Emulates all Peripherals (Both Digital and Analog)

Supports all Instructions And Peripherals Real-Time

All Configurations Done from AVR Studio

Unlimited Number of Breakpoints

Source Level Debugging

Supports the Newest Members of AT mega

And AT tiny Product Families

 

ICE40

Same Features as ICE50

End Low Cost ICE for ATtiny13, ATtiny26, ATmega8, ATmega8515,

ATmega8535

ICE50 Upgrade Available

 

پروگرامرهایی که AVR های خاصی را پشتیبانی می کنند:

 

ICE50

ICE40

ICE200

JTAGICE mkll

JTAGICE

STK502

STK501

STK500

AVRISP

Product

 

 

*

 

 

 

 

*

 

Tiny11

 

 

*

 

 

 

 

*

*

Tiny12

*

*

 

*

 

 

 

*

*

Tiny13

 

 

 

 

 

 

 

*

*

Tiny15

*

*

 

 

 

 

 

*

*

Tiny26

 

 

 

 

 

 

 

*

 

Tiny28

*

 

 

*

 

 

 

*

*

Tiny2313

 

 

*

 

 

 

 

*

 

90S1200

 

 

*

 

 

 

 

*

 

90S2313

 

 

*

 

 

 

 

*

 

90S2323

 

 

*

 

 

 

 

*

 

90S2343

*

*

 

 

 

 

 

*

*

Mega8

*

*

 

 

 

 

 

*

*

Mega8515

*

*

 

 

 

 

 

*

*

Mega8535

*

 

 

*

*

 

 

*

*

Mega16

*

 

 

*

*

 

 

 

*

Mega162

*

 

 

*

*

 

 

*

*

Mega32

*

 

 

*

*

 

*

*

*

Mega64

*

 

 

*

*

 

*

*

*

Mega128

*

 

 

*

 

 

 

*

*

Mega48

*

 

 

*

 

 

 

*

*

Mega88

*

 

 

*

 

 

 

*

*

Mega168

*

 

 

*

*

*

 

*

*

Mega169

 

 برگرفته از سایت :بایتس کلوپ

 

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

تکنولوزی AVR برای اولین بار در سال 1997 توسط شرکت Atmel ارائه شد و بعد از آن جزء تولیدات محبوب این شرکت قرار گرفت.مزیت اصلی این تکنولوژی داشتن هسته RISC همراه با تعداد زیادی ثبات کاری یا Working Register است.این ثباتها به ALU مرتبط هستند و توسط آنها می توان تعداد زیادی ریز دستورالعمل را در مدت زمان یک پالس ساعت اجرا کرد به عبارتی دیگر اجرای هر دستورالعمل یک پالس ساعت لازم دارد در حالیکه اجرای این ریز دستورالعملها در میکروکنترلرهای دیگر در تعداد زیادتری از پالس ساعت اجرا می شوند بنابراین AVR ها می توانند بسیار سریعتر عمل کنند و همچنین کدهای با حجم بالایی را اجرا کنند.به عنوان مثال کارایی یک AVR که با سرعت4MHz کار می کند با کارایی میکروی PIC با سرعت 16MHz و همچنین میکروی 8051 با سرعت 48MHz برابر است!

معماری AVR

ثباتهای AVR

میکروکنترلرهای 8 بیتی AVR 32 ثبات 8 بیتی همه منظوره دارند یعنی r0 تا r31 .

سه ثبات آدرس شانزده بیتی با نام مستعار X و Y و Z که هر کدام از این سه ثبات دو ثبات از همان 32 ثبات 8 بیتی هستند یعنی X(r27:r26), Y(r29:r28), Z(r31:r30)) .

یک ثبات 16 بیتی به منظور اشاره گر پشته که در آدرسهای ورودی/خروجی:

0x3e(SPH) و 0x3d(SPL) قرارگرفته اند.همچنین این آدرسها در حافظه داده با آدرسهای 0x5e و 0x5d هستند

یک ثبات 8بیتی به منظور سنجش وضعیت یا همان ثبات پرچم با نام SREG .

ITHSVNZC

I : فعال ساز و غیرفعال ساز عمومی وقفه SREG7 یا Global Interrupt Enable/Disable Flag

T: بیت انتقالی مورد استفاده دستورالعملهای BLD وBST با نام SREG6

H: Half Carry Flag, SREG5

S : بیت علامت یا Signed tests Instruction Set, SREG4

V : سرریزنما برای مکمل دو یا Two's Complement Overflow Indicator, SREG3

N : بیت منفی یا Negative Flag, SREG2

Z : بیت صفر یا Zero Flag, SREG1

C : Carry Flag, SREG0

حافظه داده و ثباتهای AVR

32 آدرس اول حافظه یعنی (0x0000 تا 0x001f ) متعلق به ثباتهای r0 تا r31 هستند.البته در برخی MCU (MicroController Unit) ها برای ثباتها از فضای حافظه ی داده استفاده می شود.

آدرسهای ( 0x0020 تا 0x005f ) از حافظه ی داده در دسترس آدرسهای ورودی/خروجی (0x00 تا 0x3f ) است.

از آدرس 0x0060 حافظه ی داده به بعد فقط شامل حافظه استاتیک است یعنی SRAM .

دو ثبات برای واحد ریاضی منطقی ALU

تعداد زیادی از دستورالعملهای ALU شامل دو ثبات هستند یکی مقصد یا Destination(Rd) و یکی منبع یا Source(Rr) که نحوه کدگشایی دستورالعمل را در زیر می بینید:

بیتهایی که در آن حرف i قرار گرفته دستورالعملند و حرف d بیتهای مقصد هستند و حرف r بیتهای منبع هستند ثبات منبع از بهم پیوستن بیتهای (r9 : r3 : r2 : r1 : r0) و ثبات مقصد از بهم پیوستن بیتهای (d8 : d7 : d6 : d5 : d4)مشخص می شوند همچنین بیتهای باقی مانده

(i15 : i14 : i13 : i12 : i11 : i10) خود دستورالعمل را مشخص می کنند.

به عنوان مثال حاصل جمع r17 و r2 که همان Add r17 , r2 است به صورت زیر کدگشایی یا Encode می شود:

0000110100010010

که در این صورت خروجی AVR-OBJDUMP از این قرار استHex :

0: 12 0d add r17, r2

توجه داشته باشید که یک کلمه ی 16 بیتی از هشت بیت کم ارزش آن در حافظه ذخیره می شود.

دستورالعملهای Encode شده با قالب دو ثباتی را در جدول زیر مشاهده می کنید:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

توجه: دستور rol Rd همان دستور adc Rd , Rd است و همچنین دستور lsl Rd همان دستورالعمل

add Rd , Rd و همچنین tst Rd معادل با دستور and Rd , Rd و همینطور دستور clr Rd معادل است با دستور

eor Rd , Rd .

دستورالعملهای منطقی و ریاضی

یک برنامه به زبان اسمبلی برای ضرب r3 در عدد 7

.arch atmega32 ; the mcu to simulate

.text ; specifies instruction memory

.org 0x0 ; start off at memory location 0

start:

clr r2 ; alias for eor r2, r2

mov r4, r3 ; r4 = r3

add r3, r3 ; double r3

add r4, r3 ; r4 = r3 + 2*r3

add r3, r3 ; double r3 again

add r4, r3 ; r4 = r3 + 2*r3 + 4*r3 = 7*r3

نتیجه زبان ماشین برنامه فوق برای AVR-OBJDUMP –d از این قرار است:

00000000 :

0: 22 24 eor r2, r2

2: 43 2c mov r4, r3

4: 33 0c add r3, r3

6: 43 0c add r4, r3

8: 33 0c add r3, r3

a: 43 0c add r4, r3

Immediate ALU Encoding

کدگشایی به روش فوری به شکل قالب زیر صورت می گیرد:

 

ثباتهای R16 تا R31 توسط چهار بیت نوع d قابل دسترسی هستند.بیتهای نوع I شامل Opcode هستند و هشت بیت نوع k شامل داده های فوری می شوند که از این هشت بیت ، چهار بیت با ارزش بالا یا High nybble آن عبارت است از (k12 , k11 , k10 , k9) و همچنین چهار بیت با ارزش پایین یا Low nybble آن برابر است با

(k3 , k2 , k1 , k0.)

به عنوان مثال دستور العمل LDI r27, 0xac به صورت زیر کدگشایی خواهد شد:

avr-objdump:

0: bc ea ldi r27, 0xAC

Opcode در این مثال برابر است با 1110 که معادل است با 0xe HEX

دستورالعملهای پرشی

میکروهای AVR می توانند به اندازه63+k<>64- کلمه از محل دستورالعمل جاری با حفظ وابستگی به یکی از هشت بیت ثبات پرچم پرش نمایند به جدول زیر توجه فرمایید

دستورالعملهای انتقال داده:

خواص AVR

دارای بهترین MCU برای حافظه فلش در جهان ! (MCU: Master Control Unit)

دارای سیستمی با بهترین هماهنگی

دارای بالاترین کارایی و اجرا در CPU (یک دستورالعمل در هر سیکل کلاک)

دارای کدهایی با کوچکترین سایز

دارای حافظه خود برنامه ریز

دارای واسطه JTAG که با IEEE 1149.1 سازگار است

 (IEEE: Institute of Electrical and Electronics Engineers.)

دارای سخت افزار ضرب کننده روی خود

دارای بهترین ابزارها برای پیشرفت و ترقی

دارای حالات زیادی برای ترفیع دادن یا Upgrade

Jtag

Jtag استانداردری است که توسط شرکتهای تولیدکنندهpcb وic تهیه وتولیدگردیده وازسال1990 به عنوان استانداردieee باشماره ieee1194.1-1990 به ثبت رسیدحال این استانداردسخت افزارونرافزارموردنیازبرای فعال کردن قابلیت تست وارتباط بادنیای خارج ازic .میکروکنترلرهاراارایه کرده است وبه یادداشته باشیم درسال1993 باشمارهieee1194.1a-1993 ودرسال1995 باشمارهieee1194.1b-1995 تجدیدنظروترمیم نهایی شده است

معماریjtag

هرابزاری اگربخواهدباjtag سازگارباشدبایددارای پین های زیرباشد

1 –tck (test clock input)این clock ورودی حتمابایدجداازclock سیستم باشد

2 –tdi (test data in)این پورت دیتابه همراه ابزارسازگارباجی تگ واردخواهدشد

3 –tdo (test data out) به همراه این پورت ابزارسازگارباجی تگ خارج می شود

4 –tms (test mode select)این پورت حالتهای مختلف تست رابه انجام می رساند(توجه داشته باشید

4 پین ذکرشده برای هرارتباطی بایدوجودداشته باشدهرچنوکه یک پین پنجم دیگری نیزوجودداردکه کاملااختیاری است

5 –trst (test reset input) حال اینکه این پورت نیزراه اندازی غیرهمزمانtap controller رابرای شمافراهم خواهم نمود(tap controllerدسترسی شمارابه بسیاری ازتوابع داخلی تحت استانداردجی تگ رابرای شمافراهم خواهدکرد).

خانواده های محصولات AVR

Tiny AVR

میکروکنترلری با اهداف کلی و با بیش از 4 کیلو بایت حافظه فلش و 128 بایت حافظه استاتیک و قابل برنامه ریزی است.(منظور از حافظه استاتیک SRAM و حافظه قابل برنامه ریزی EEPROM است.)

Mega AVR

این نوع میکروها قابلیت خود برنامه ریزی دارند و می توان آنها را بدون استفاده از مدارات اضافی برنامه ریزی کرد همچنین بیش از 256K بایت حافظه فلش و 4K بایت حافظه استاتیک و قابل برنامه ریزی دارند.

LCD AVR

این نوع میکرو دارای درایور برای نمایشگر LCD با قابلیت کنترل اتوماتیک تباین و مقایسه تصویر می باشد.باعث تمدید عمر باتری می شود و در حالت فعال دارای توان مصرفی پایینی است.

AVR های مدل Tiny

به خود اجازه ندهید که نام آن شما را گول بزند... میکروهای مدل tiny توانایی های عظیمی دارند.به خاطر کوچک بودن و داشتن MCU بسیار پر قدرت به اینگونه میکروها نیاز فراوانی هست آنها به هیچ منطق خارجی نیاز نداشته و به همراه یک مجتمع مبدل آنالوگ به دیجیتال و یک حافظه قابل برنامه ریزی EEPROM قابلیتهای خود را ثابت می کنند.

نکات کلیدی و سودمند مدل Tiny

آنها به منظور انجام یک عملیات ساده بهینه سازی شده و در ساخت وسایلی که به میکروهای کوچک احتیاج است کاربرد فراوان دارند.

کارایی عظیم آنها برای ارزش و بهای وسایل موثر است.

 

AVR های مدل Mega

اگر شما به میکرویی احتیاج دارید که دارای سرعت و کارایی بالا باشد و توانایی اجرای حجم زیادی از کد برنامه را داشته و بتواند داده های زیادی را سروسامان دهد باید از AVR های مدل Mega استفاده کنید آنها به ازای هر یک مگا هرتز سرعت ، توانایی اجرای یک میلیون دستورالعمل در هر یک ثانیه را دارند همچنین قابل برنامه ریزی و بروزرسانی کدها با سرعت و امنیت بسیار بالایی هستند.

نکات کلیدی و سودمند مدل Mega

حافظه سریع از نوع فلش با عملکرد خود برنامه ریز و بلوکه ی بوت (Boot Block)

دقت بسیار بالای 8-کانال در تبدیل آنالوگ به دیجیتال 10 بیتی

USART و SPI و TWI بر طبق واسطه های سریال

واسطه ی JTAG بر طبق IEEE 1149.1

 

مدل LCD

آنها با بالاترین یکپارچگی و انعطاف پذیری ممکن طراحی شده اند و با داشتن درایور LCD و کنترلر اتوماتیک وضوح تصویر ،بهترین واسطه را با انسان دارند و دارای توان مصرفی پایین و کارایی بالایی هستند.اولین عضو این خانواده 100 سگمنت داشت و دارای یک UART و SPI به منظور ارتباط به صورت سریال بود.

نکات کلیدی وسودمند مدل LCD

کارایی فوق العاده با سرعت یک میلیون دستورالعمل در ثانیه به ازای یک مگاهرتز

واسطه ها برای ارتباط با انسان: وقفه های صفحه کلید و درایور نمایشگر LCD

آنها این اجازه را به طراح سیستم می دهند که توان مصرفی را در برابر سرعت پردازش تا جایی که امکان دارد بهینه کند.

نکات کلیدی و سودمند حافظه ی فلش خود برنامه ریز

 قابلیت دوباره برنامه ریزی کردن بدون احتیاج به اجزای خارجی

128 بایت کوچک که به صورت فلش سکتور بندی شده اند

داشتن مقدار متغیر در سایز بلوکه ی بوت((Boot Block

خواندن به هنگام نوشتن

بسیار آسان برای استفاده

کاهش یافتن زمان برنامه ریزی

کنترل کردن برنامه ریزی به صورت سخت افزاری

راههای مختلف برای عمل برنامه ریزی

موازی یا Parallel

یکی از سریعترین روشهای برنامه ریزی

سازگار با برنامه نویس های اصلی

خود برنامه ریزی توسط هر اتصال فیزیکی

برنامه ریزی توسط هر نوع واسطه ای از قبیل TWI و SPI و غیره

دارا بودن امنیت صد درصد در بروزرسانی و کدکردن

ISP

واسطه سه سیمی محلی برای بروزرسانی سریع آسان و موثر در استفاده

 

 

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

Micro 1.pdf

Micro 2.pdf

Micro 3.pdf

Micro 4.pdf

Micro 5.pdf

Micro 6.pdf

AVR(Microcontroller)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

                         نرم افزار

                                                                                                                                                                                        

Atmel simulator

SoftWare

Multiplier Simulator(Computer Architicture)

Software

 

            مقالات

Robotic

 

resume

surg

cepolina

Caepia2001Paper

plane

clamp1

 

Microprocessor & Micro controller

AVR

AN2035

latin(micro)

MicrosPICPLD

mobisys2003

opb_intc

devtools

uccalculator1

lima_a

AN3449

AN3449

8XC51_8XC52_6

Micro_Info

m-cas-r8051-micro

AN2154

USERGUID

 

 

www.iaushab.ac.ir

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

روبوتيك، مكاترونيك و هوش مصنوعي كلماتي هستند كه اين روزها بسيار متداول و رايج گشته اند هر چند تعاريف اين كلمات بحث انگيز و گاهي همراه با اختلاف نظر مي باشد .

ايده استفاده از ماشين هايي كه قادر به برآوردن تمامي نيازهاي ما بوده و بتوانند ما را از كار هاي دشوار ، تكراري و خطرناك رهايي بخشد و همين مفهوم خدمتكاران الكترونيكي كه مي توانند بدون توقف و هيچ گونه اعتراض يا اعتصاب با حتي كمترين خستگي براي ما كار كنند ، همواره به صورت گسترده اي در فيلم هاي علمي و تخيلي به كار رفته است.

براي يافتن منشا علم روبوتيك ، بايد سفري در زمان انجام داده و تا روزگاران يونان باستان يعني زماني كه اولين مجسمه هاي متحرك ساخته شدند ، عقب برويم ، در قرن اول پيش از ميلاد،…

كلمه "روبوت" براي اولين بار در سال 1921 توسط رمان نويس اهل چكسلواكي به نام Kapec Kerel در يكي از كتاب هاي وي به نام R.U.R - Rassum’s Universal Robots

 به كار برده شد . وي در اين كتاب خدمتگزاران مكانيكي را توصيف نمود كه قادر بودند تمامي كار هايي را كه يك انسان مي تواند بكند ، انجام دهند ، در واقع " روبوت " معادل كلمه كارگر در زبان چك مي باشد ، از آن زمان تا به حال از "روبوت" به عنوان كلمه اي براي توصيف تمامي موجودات مكانبكي كه قادر به انجام برخي از كارها (كه معمولا توسط انسان انجام مي گيرد ) مي باشد ، استفاده مي شود ، اخيرا ، بسياري از نويسندگان ايده موجودات مكانيكي را مطرح كرده اند كه از اين جمله مي توان از R2-D2  و C-3P0  مشهور كه در سري فيلم هاي جنگ ستارگان حضور داشتند نام برد.

به طور خلاصه و مفيد اگر بخواهيم يك روبوت را توصيف كنيم مي توانيم بگوييم :

به هر وسيله اي كه هدايت كننده اي هوشمند داشته باشد روبوت (ربات) گوييم.

http://rtalash.blogfa.com/

 

 

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

در کشور و در سطوح مختلف مسابقات روباتیک مختلفی هر ساله برگزار می شود.که از جمله می توان به مسابقات بابل، نایین، مشهد ، دانشگاه شریف، و غیره اشاره کرد.

هر کدام از مسابقات فوق الذکر در سطحی خاص بر گزار می شود که ، ربات شرکت کننده باید دارای توانایی های خاص آن دوره از مسابقات را داشته باشد.

در حال حاضر می توان به 2مسابقه مهم در زمینه رباتیک که بیشتر مورد توجه است اشاره کرد :

1-Line follower Robot: در این نوع از مسابقه روبات باید در یک محدوده مشخص در یک زمینه سفید یک خظسیاه رنگ را دنبال کنند.در شکل می توانید یک نوع مسیر این نوع مسابقه را ملاحظه نمایید.در این روش از سنسور های خاصی که به رنگ مشکی حساس هستند در زیر ربات برای تشخیص مسیر مسابقه استفاده می شود.

2-Robo fire: روبات آتشنشان.هدف آن تشخیص و خاموش کردن آتش ایجاد شده در زمان مورد نظر می باشد.شباهت این روبات با رو بات مسیر یاب در نحوی پیدا کردن مسیر مسابقه می باشد.

دو مسابقه بالا را شاید بتوان معروف ترین مسابقات دانست، اما باید اشاره کرد که مسابقات دیگری نیز در کشور بر گزار میشود.در زیر به چند نوع از این دست اشاره می شود.

- لابیرنت

-میکرو ماوس

-فوتبالیست

http://rtalash.blogfa.com/

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |


در شبکه ارتباطی مغز انسان، سیگنال های ارتباطی به صورت پالس های الکتریکی هستند. جزء اصلی مغز نرون است که از یک ساختمان سلولی و مجموعه ای از شیارها و خطوط تشکیل شده و شیارها محل ورود اطلاعات به نرون ها و خطوط محل خروج اطلاعات از نرون ها هستند. نقطه اتصال یک نرون به نرون دیگر را سیناپس می نامند که مانند دروازه یا کلید عمل مي کند. اگر واکنش هایی که میلیون ها نرون مختلف به پالس های متفاوت نشان می دهند، با یکدیگر هماهنگ باشند، ممکن است پدیده های مهمی در مغز رخ دهد.

آن دسته از پژوهشگران هوش مصنوعی که رویکرد مدل مغزی را دنبال می کنند گونه ای از مدارهای الکتریکی را طراحی کرده اند که تا حدی شبکه مغز را شبیه سازی می کند در این روش هر گره (نرون) به تنهایی یک پردازنده است! ولی می دانیم که در رایانه های معمولی حداکثر چند
CPU بیشتر وجود ندارد. هدف عمده کامپیوتر شبکه عصبی این است که مکانیسمی طراحی کند که همانند مغز انسان، بازخورد مثبت یاد بگیرد و بفهمد پاسخ های درست و نادرست کدامند.

سیستم شبکه عصبی این کار را از طریق ارزش گذاری کمّی برای ارتباطات سیگنال های بین نرون ها انجام می دهد. مکانیسم ارزش گذاری توسط مقاومت ها با تقویت یا تضعیف پالس ها انجام می شود. چون شبکه های عصبی میلیون ها نرون دارد. خرابی تعدادی از آنها تاثیر چندانی برعملکرد سیستم نمی گذارد. تا کنون چند سیستم آزمایشی با استفاده از این اصول طراحی و ساخته شده اند. مثلاًدر بررسی های زیست محیطی، شبکه های عصبی برای جمع آوری و تحلیل اطلاعاتی که از راه دور حس شده اند، مورد استفاده قرار می گیرند. یا اطلاعاتی که اغلب سفینه ها مخابره می کنند بسیار حجیم است. شبکه های عصبی این اطلاعات را به راحتی دسته بندی کرده و پس از جمع آوری اطلاعات ذهنی و تجسمی نتایج جالبی به دست می آورند (مثلا ًتشخیص انواع خاصی از ابرها) البته این فرآیند با آنچه سیستم های خبره انجام می دهند متفاوت است. زیرا این سیستم ها ابزارهای تصمیم سازی هستند و می توانند حجم زیادی از اطلاعات را به سرعت تحلیل کنند. شبکه های عصبی برای مدل سازی فرایندهای فکری - مغزی که زمینه ی دیگری برای مطالعات حساس به اطلاعات و پیچیدگی است، مورد استفاده قرار گرفته است.


به سوی آینده

هوش مصنوعی هنوز راه درازی در پیش دارد؛ شبکه سازی عصبی (که با اغماض ارتباط گرایی هم نامیده می شود) در سالهای اخیر تغییرات عمده ای را شاهد بوده است. به عنوان مثال برخی پژوهش گران پیش بینی می کنند به کمک تکنولوژی نرم افزاری جدید، شبکه های عصبی با کامپیوترهای شخصی مشابه سازی خواهند شد و پیش بینی بازار سهام (خرید و فروش سهم در بازار بورس) را ممکن خواهند کرد.

افرادی که درباره ی هوش مصنوعی و توانایی های آن مرددند، اظهار می دارند اگر هوش مصنوعی محقق شود ناچار است از دنیای منطقی، قانونمند و نمادین کامپیوترهای دیجیتال خارج شود و به دنیای مبهم (حاصل از منطق فازی) شبکه های عصبی که مبتنی بر سیستم گسترده ی یاد گیری بازخوردی هستند پا بگذارد.

امروزه نگرش تازه ای نسبت به هوش مصنوعی ایجاد شده است که در بسیاری از آزمایشگاه ها تحت بررسی است. دانشمندان سعی می کنند دریابند آیا می توان با مجموعه ای از ربات های نیمه هوشمند، یک هوش جمعی ایجاد کرد تا به گونه ایی عمل کند که از اعضای تشکیل دهنده اش باهوش تر باشد؟

http://www.microrayaneh.com

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

رشته فنی مهندسی رباتیک یکی از رشته های میان رسته ای جدید در ایران میباشد ،جدید بودنش میتواند بدلیل تاسیس در حد اکثر 15 سال گذشته باشد و میان رشته ای است به دلیل اشتراکاتی که با رشته های مهندسی برق گرایشات الکترونیک و کنترل و همچنین مهندسی مکانیک گرایش طراحی جامدات و مهندسی کامپیوتر گرایش نرم افزاردارد. گاهی اوقات حتی افراد تحصیل کرده نیز به اشتباه ،گمان میبرندمهندس رباتیک ،مهندس برق نیز می باشد علاوه بر این مکانیک و کامپوتر نیز هست،در صورتی که برای دانشجوبان رباتیک واضح بودن این اشتباه غیر قابل انکار است که بقیه رشته ها یک مهندس رباتیک تنها یک مهندس رباتیک است. چرا که به صرف ارائه دروسی چون مداراهای الکترونیکی و منطقی و ریز پردازنده در برنامه درسی مهندسی کامپیوتر-نرم افزار و اشتراک این دروس در رباتیک و مهندسی الکترونیک ،نمیتوان نسبتی از الکترونیک و رباتیک به کامپیوتر داد.وظیفه و کربرد ها متفاوت است.شاید یکی از نمونه های فریبنده آگهی های استخدام کار شرکتها یا کارخانه ها باشد که آنهم بدلیل کاربرد مورد انتظار آنها،نام چند رشته مهندسی را در کنار یکدیگر قرار میدهند. به عبارتی این دیگر بستگی به نیاز صنعت و کارخانه ها دارد که بسته به نیازشان ، رشته های دانشگاه تاسیس شده اند، رشته رباتیک نیز از این اصل مستثنا نیست . یک مهندس رباتیک حتی با وجود توانایی در برخی از موارد اختصاصی موجود در دیگر رشته ها،تنها یک مهندس رباتیک استاین اصل را میتوان برای دیگر رشته های فنی مهندسی تعمیم داد. رشته های جدید برای نیاز های جدید و پاسخ به آنها طراحی شده اند وبه طبع آن توانایی افراد تحصیل کرده نیز بهترین پاسخ برای این نیازها میباشد که رشته رباتیک نیز پاسخگو به نیاز رباتیکی صنعت میباشد. گرایشهای این رشته در مقطع کارشناسی ارشد،در ایران مکاترونیک میباشد و البته خود رباتیک که در ایران هنوز وجود ندارد.

ارتباط رشته رباتیک با دیگر رشته ها

در حقیقت اگر یک مهندس رباتیک قصد نو آوری و ایجاد یک تکنولوژی را در سر بپروراند و برای مثال طرح یک ربات فوتبالسیت آدم واره را بریزد ملزوم به استفاده از دروسی که قبلا ً ،فراگرفته و یا تکمیل آنها میباشد به عبارتی باید در برنامه نویسی و تنظیم الگوریتم بهینه ،طراحی مدارهای الکتریکی و الکترونیکی مورد نیاز، طراحی مکانیزم عالی و ی نقص و کار امد در ایجاد تعادل پویا مهارت کافی داشته باشد. به خصوص در زمینه طراحی کامیپوتری مدارها ، اجزاء و از همه مهمتر برنامه نویسی در سطح بالای قرار داشته باشد تا این نیازها را برطرف کند. بر فرض برای طراحی یک ربات آی کاوشگر باید با روشهای عایق بندی آشنا باشد و یا در یک ربات پرنده با طراحی سیستم آئرودینامیکی تا حدودی آشنایی داشته باشدو یا در تولید و ساخت ربات جنگنده، آشنا به موارد مختلف و ویژگی های مختلف آنها مثل استحکام و سبک وزنی یا انعطاف و سختی و دیگر مورد این چنینی باشد. البته مثل دیگر رشته های میان رشته ای ارتباط های زیادی میتوان با دیگر علوم و فنون پیدا کرد که موارد فوق مربوط به رباتیک بودند که به نظر من این ارتباطات در این رشته بیشتر از دیگر رشته هاست.

صنعت رباتیک امروزه استفاده از رباتها واتوماسیون غیر قابل انکار و معرفی شده برای تمام صنایع و کارخانه ها میباشد به طوری که کارخانه ها روز به روز به این سمت روی می آورند دلیلش هم مشخص است زیرا بازده ای بهتر و سرعت دقت کم هزینه بودن دیگر خصوصیات مورد انتظار را به ارمغان میآورد. رباتها اولین بار در سال 1954 در صنعت به کارگرفته شدند که یک بازوی ربات یا Manipulator نام داشت که تنها 3 درجه آزادی بود.رباتهای صنعتی امروزی اکثراً همان بازوی رباتیکی هستند ولی با 6 درجه آزادی و خیلی پیشرفته تر نبست به گذشته کار میکنند رباتها در صنعت به شیوه ها و روشها و مدلهای مختلفی به کارگرفته میشوند. اما متاسفانه همانطور که خودتان میدانید، به جرات میتوان گفت ارتباط بین دانشگاه و صنعت در ایران خیلی کم و گاهی در حد صفر میباشد و این وجود دانشگاه را زیر سوال میبرد ،چرا که، اگر صنعت ،تشنه علم و نوآوری نبود پس چرا عده های به نام دانشجو به تحصیل علم میپردازند؟

گستردگی علم رباتیک همان طور که در ارتباط این رشته با دیگر رشته ها ذکر شد برای فعالیت و نوآوری و تحقیق و پیشرفت به جرات میتوان گفت یکی از وسیع ترین شاخه های فنی مهندسی،رشته مهندسی رباتیک میباشد. برای اثبات این حقیقت کلمه robotic یا RoboticEngineering را در اینترنت جستجو کنید و یا نگاهی با تاملبه حضور رباتها در رشته ها و مکانهای مختلف بیاندازید. برای مثال رباتی را معرفی میکنم که ارتباط بسیار کمی با رشته های فنی مهندسی و علوم پایه دارد،ربات جراح تحت فرمان پزشک جراح در اتاق عمل با حضور مستقیم پزشک و یا غیر مستقیم و با کمک اینترنت ،نمودی از پیشرفت این رشته است که بسیار مفید و حیاتی میباشد.تصور کنید رباتی را که شما طراحی کرده اید وسیله ای برای نجات یک بیمارو بهبودی وی شده است که قطعاَ لذت موفقیت آنفخستگی زحمتتان را از بین میبرد. نمونه ی بارز دیگر گستردگی علم رباتیک، که بسیار مورد توجه کشورهای مختلف مثل ژاپن،کره،آمریکا و ایران و چند کشور دیگر میباشد،رباتهایامداد و نجات هستنند که یاری رسان گروه امداد در حوادث غیر قابل پیش بینی میباشد.به هر حال این گرایش از رباتیک آن قدر اهمیت داشته است که مسابقاتی تحت عنوان شبیه سازی امداد و نجات در روبوکاپ برگزار میگردد. وظیفه اصلی رباتهای امداد رسان پیدا کردن مصدومین و اعلام مکان آنها به سرور میباشد. رباتها در پروژه های JPL شرکت فضایی NASA نقش مهمی دارند از جمله آنها Spriteو Sojourner می باشد.این نیز استفاده دیگری از رباتیک میباشد . مصارف رباتها در همه ابعاد زندگی انسان به سرعت در حال گسترش است تا کارهای سخت و خطرناک را به جای انسان انجام دهند مثل بررسی وضعیت داخلی راکتورها هسته ای که یک ربات هیچ گاه تحت تاثیر تشعشعات رادیو اکتیو قرار نمیگیرد و این یک جایگزینی خوب و مفید رباتها میباشد. نیاز کارخانه ها و صنایع جهان و آینده شغلی در ابتدا باید ذکر کنم که بازار شغلی این رشته در ایران اشباع نشده است چرا که تا این لحظه هیچ مهندس رباتیکی فارغ التحصیل نشده است (در ایران)، که احتمالا ً تا ماه دیگراولین فارغ التحصیل این رشته وارد جامعه شود و به امید خدا ،اکثراً جذب کارخانه ها خواهند شد زیرا هزینه یک مهندس رباتیک ایرانی خیلی پایین تر از و به صرفه تر از خارجی میباشد و یا استخدام چند مهندس مختلف نیز هزینه بر است و یا افراد توانا در بر طرف کردن نیازهای رباتیکی کارخانه ها نیز که خیلی خیلی کم هستنند ، دستمزد بالا دریافت کرده و شاید به اندازه یک فارغ التحصیل این رشته نیز مهارت کافی و مطالعه و توانایی نداشته باشند. کارخانه های دارای ربات های صنعتی وخطوط اتوماسیون و به خصوص بازوهای رباتیک اولین کارخانه ها در چذب نیروی پرسنلی در این رشته اند و در اولویت اول این کارخانه ها مربوط به صنایع ماشین سازی و سپس شرکت های تولید کننده تراشه های سیلیکونی والکترونیکی میباشند.برای مثال : کارخانه ماشین سازی ایران خودرو،ماشین سازی سایپا،کاشی سمنان،کاشی یزد،تراکتور سازی تبریز،کیش خودرو،رب تبرک،کنستانتره شاهرود و چندین کارخانه دیگر که اکثرا ماشین سازی هستنند را میتوان نام برد. رباتیک و ربات در ایران در زمینه تولید ربات هنوز کسی در ایران چیزی نشنیده است، مگر تعمیر و بازسازی رباتهای وارداتی تنها بخش ،ساخت ربات ،برای مسابقات رباتیک میماند که باید خدمتان عرض کنم تیم های ایرانی کم ترین حضور را دارند آنهم بدلیل هزینه قابل توجه ساخت میباشد که نبود حمایت دانشگاه ها چه مالی و چه هر چیز دیگری ،نبود پشتیبان تبلیغاتی که الته این مورد در حال حاضر به جرات میتوان گفت یکی از قویترین کشورها در مسابقات روبوکاپ در بخش شبیه سازی امداد و نجات و شبیه سازی فوتبال ،ایران میباشد.شاید علت امتناع فعالان رباتیک در بخش های دیگر کم هزینه بودن این رشته باشد و متاسفانه علت آن در اکثر مواقع پولی است.جالب است بدانید در مسابقات برمن آلمان که 24 خرداد برگزار شد اکثر تیم های شرکت کننده در بخش شبیه سازی رباتهای امداد و نجات ایرانی بودند.به هر حال هرچه مشکل بزرگ باشد چه مالی و چه ... ، خدای ما بزرگتر است و ما را در استفتده از توانایی خودمان یاری میرساند. البته با توجه به تمام مطالب بیان شده در مورد ایران جای امید واری است که اکثر کارخانه ها و صاحبان صنایع بر اساس دلایل مختلف مثل رقابت روز به روز به سمت استفاده از ربات روی آورده اند و این موضوع دلیلی بر وجود و حتی رشد بسیار چشم گیر بازار شغلی این رشته دارد. رباتیک و ربات در ایران مسلما در طراحی یک ربات و یا ساخت اجزا مکانیکی یک ربات ،ساخت مدارهای الکتیکی و الکترونیکی ، برنامه نویسی و شبیه سازی کامل عملکرد ربات از جنبه های توانایی مورد انتظار میباشددر راستای همین موارد میتوان به مدیریت پروژه های رباتیکی ،نظارت مهندسی و مهندس ناظر و دیگر موارد مربوطه اشاره کرد.داوری مسابقات رباتیک را نیز میتوان در فعالیتی حاشیه ای بر شمرد. شاید برایتان این سوال پیش آید که چرا گاهی مدیریت یک ربات در ایران به یک مهندس از رشته دیگری داده میشود در پاسخ همانطور که ذکر شد هنوز فارغ التحصیل این رشته وجود ندارد مگر تا یک ماه بعد، ودیگر این که حتی با وجود آنها در صنعت نیز همچنین این اتفاق می افتد باید به این نکته توجه داشت که گاهی تجربه یک فرد ارزشمند تر از تحصیلات دانشگاهی باشد البته در مواردی خاص، این دلیل بسیاری از نامنظمی ها در وضعیت استخدامی کشور است. حال شما فرض کنید یک فارغ التحصیل اگر تجربه را نیز به افتخارات خود بیافزاید آینده شغلی به مراتب ایده آل تر در انتظار اوست در همان تخصص وی که این حالت باید برای همه همینطور باشد. چشم انداری از رباتیک شهری را تصور کنید که رباتها در اکثر فعالیت های انسانی و بشری کمک رسان بشر شده اند.به یقین که نگاهی با کمی دورنگری و کمی بزرگ نمایی از آینده این رشته بسیار نگران کننده و شاید خطرناک باشد.تصور این که رباتی شما را در یک معامله بفریبد و یا رباتی که دارای احساس و اندیشه و جماعاتی رباتی که بر سر مسایل مورد نظر شان مثل کم توجهی به آنها شروع به شورش کنند و دیگر موارد که اکنون خنده دار و در باطن نگران کننده است. ابته مفید بودن ساخته دست بشر در درجه اول قرار میگیرد در راستای همین مطالب بد نیست نگاهی با تامل و جدی به فیلم "مرد 200 ساله" بیاندازید که به تصور شما کمک میکند.

دانشگاه صنعتی شاهرود و رباتیک

در مهر ماه سال یک هزار و سیصد و هشتاد و یک در دانشگاه صنعتی شارود اولین پذیرش در رشته مهندسی رباتیک در مقطع کارشناسی اغاز شد. آغازی با انگیزه های فراوان دانشجویان و اساتید آن .آغازی با چشم اندازی چند ساله در کشور با هدیف تولید علم در این زمینه و پرورش دانشجویان در رشته رباتیک. همانند تمام دانشگاه ها در ایران و خارج از ایران با تاسیس یک رشته در یک دانشگاه مخصوصا ً یک رشته میان رشته ای باشد قطعا دانشگاه با مشکلات مواجه خواهد شد که ابته تا کنون پیشرفت بسیار چشم گیری در حل مشکلات و افزایش سطح علمی آن شده است. اما اگر مشکلی وجود نداشته باشد آیا کسی در جهت رفع مانع تلاش خواهد کرد که سبب از بین رفتن مشکلات بعدی و نتیجه پایانی پیشرفت و ارتقاسطح علمی بشود. به هر حال پیشرفت خوبی دیده میشود آینده روشنی در انتظار دانشجویان رباتیک دیده میشود. از جمله برنامهای دانشگاه در راستای اهداف رباتیک را بدین شرح است. کلاسهای مقدماتی رباتیک برای ورودی های هر سال که مدرسان آنها دانشجویان رباتیک هستند که در مسابقات مختلف رتبه میآورند. کلاسهای پیشرفته رباتیک و کلاسهای پیشرفته الکترونیک که باز هم مدرسان رباتیکی دارد بر خلاف وجود دانشجویان ارشد الکترونیک کنترل قدرت و دکتری کنترل، جلسات هفتگی با محوریت رباتیک و موضوعات مربوطه و کلاسها و جلسات و برنامه های فوق برنامه دیگری که مدیریت اکثر آنها با رباتیکی هاست.لازم به ذکر است که دو اتاق یکی آزمایشگاه رباتیک و اتاق پروژه رباتیک که درب آن بر روی رباتیک ها برای طراحی و ساخت باز است. چند ربات آموزشی نیز از موسسات اروپایی از طرف دانشگاه خریداری شده است که برای مصارف آموزشی استفاده میشود

منبع: http://robot.myforumportal.com

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

 

 

پيروزي انقلاب اسلامي و استقرار نظام جمهوري اسلامي كه زمينه استقلال و آزادي ملت مسلمان ايران را بهمراه داشت پس از مدت كوتاهي با انبوهي از توطئه هاي داخلي و خارجي عليه اين نظام نوپا مواجه گرديد . رژيم بعثي عراق در شرايطي كه جمهوري اسلامي ايران مقدمات اجراي خواسته هاي ملت انقلابي را فراهم كرده بود و نيروهاي نظامي درگير باسازي و سازماندهي بودند و احتمال اجراي تهديد خارجي متصور نبود با هدف تامين خواسته هاي مستكبران و به منظور مقابله با خواسته بحق مردم ايران با حمله نظامي بخش عمده اي از سرزمين مقدس جمهوري اسلامي ايران را در 5 استان مرزي تصرف نمود

مردم مسلمان ايران با حمايت از نيروهاي مسلح در طي مدت 8 سال ( از سال 1988 تا 1980 ) براي رفع تجاوز و سركوب نيروهای متجاوزاقدام كردند و آنان را از سرزمين اسلامي بيرون راندند

آلودگي به مين و مواد منفجره در مرزهاي غربي و جنوب غربي جمهوري اسلامي ايران بر اثر جنگ تحميلي رژيم بعثي عراق عليه ايران در مقاطع زماني 1988-1980 مي باشد . پس از پايان جنگ تحميلي در سال 1367 تجاوز رژيم بعثي عراق با مقاومت ملت مقاوم ايران و از خود گذشتگي جوانان رزمنده و ايثار گر و تقديم شهيدان گرانقدر پايان يافت وليكن مناطق اشغالي توسط رژيم بعثي عراق و مناطق مرزي كشورمان آلوده به مين و مهمات منفجر نشده ؛ باقي مانده و ميزان وسعت آلودگي در گستره اي معادل 2/4 ميليون هكتار و با تراكم مين فراوان كه به ميزان 16 ميليون مين بالغ مي شود ؛ باقي ماند .
در جنگ‌هاي برون مرزي و داخلي امروزي كشورها هميشه از ابزار آلات و مواد منفجره و مهمات استفاده مي‌گردد . يكي از اين تجهيزات كه در جنگ‌ها مورد استفاده فراوان دارد ، مين است . اين ابزار به منظور حفاظت از نقاط استراتژيك جنگي ، قطع ارتباط جاده‌هاي لجستيكي و جلوگيري يا كند كردن حركت دشمن به سوي جلو ، از بين بردن يا صدمه زدن به نفرات و تجهيزات دشمن مورد استفاده قرار مي‌گيرد و قابليتهاي خود را در اين زمينه نيز به اثبات رسانده است .
اما مسئله‌اي كه در رابطه با مين نسبت به ساير ابزار و مهمات جنگي وجود دارد، نحوه به كارگيري آن است . براي به كارگيري اكثر مين‌ها مي‌بايست آنها را در زير خاك پنهان نمود ، بدان منظور كه تنها به وسيله قرباني خود منفجر گردد .
پس از پايان هر جنگ تمامي تجهيزات و مهمات مورد استفاده طرفين درگير در جنگ ، كه باقيمانده است قابل رؤيت بوده و بر روي زمين قرار دارد و مي‌توان با شرايطي براي جابجايي ، انهدام ، ‌به كارگيري مجدد و انبار كردن و … آنها تصميمات مناسبي را اتخاذ نمود .ولي متأسفانه در مورد مين چنين امري بسادگي امكانپذير نيست زيرا :
- محل دفن از نظرها پنهان مي‌باشد .
- عموما" نقشه‌هاي مناطق مين‌گذاري شده موجود نيست يا داراي دقت كافي نمي‌باشد .
- نحوه كاشت آنها در خيلي از مواقع در يك ميدان ، نامنظم است .
- پاكسازي ميادين مين بسيار مخاطره آميز است .
- پاكسازي ميادين مين مستلزم وقت زيادي مي‌باشد .
- وسعت زمين‌هاي مين گذاري شده بسيار زياد است .
به همين دليل پس از هر جنگ كه در آن از مين استفاده گرديده است ، شمار زيادي از افراد نظامي و غير نظامي بيگناه قرباني مين‌ها مي‌شوند و خسارات زيادي به افراد محلي از نظر مالي و جاني وارد مي‌گردد .
بنابراين امروزه از انواع وسايل و روش‌هاي مختلف براي پاكسازي ميادين مين مورد استفاده مي شود كه به طور كلي به دو روش پاكسازي دستي (استفاده از نفرات) يا پاكسازي مكانيزه (استفاده از تجهيزات) تقسيم مي‌شود .
امروزه در گستره جهاني زمين‌هاي بسياري آلوده به مين مي‌باشند و در ايران نيز پس از اتمام جنگ تحميلي برغم تلاشهاي صورت گرفته در سالهاي قبل ؛ بسياري از زمين‌هاي آلوده به مين پاكسازي نگرديده‌اند كه در روند بازسازي مناطق اشكال ايجاد كرده است .
جنگ تحميلي عراق عليه ايران باعث شد كه پس از جنگ در بخش وسيعي از مناطق كشور ما انواع مين و مواد منفجره عمل نكرده باقي بماند . طبق نظر كارشناسان پس از جنگ در بيش از 2/4 هكتار بالغ بر 000/000/16 مين هاي گذاشته شده توسط عراق باقي مانده بود كه همچنان در منطقه موجود است. با بازگشت اهالي و شروع زندگي روزمره در منطقه ، آلودگي آنجا مشكلات فراواني براي آنها ايجاد كرده است بگونه‌اي كه بر اساس آمارهاي قبلي، روزانه بطور متوسط 3 نفر با مين برخورد مي‌كنند . در اين رابطه جهت حل هر چه سريعتر اين معضل اجتماعي مسئولان و دست اندركاران ، تصميم گرفتند كه با همت كارشناسان ، متخصصان و صنايع مرتبط و با برنامه‌ريزي توليد داخلي روش مكانيزه پاكسازي را جهت سرعت بخشيدن به عمليات پاكسازي مناطق آلوده بكارگيرند .

http://min1.blogfa.com/

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

الف)مین ضد نفر((AP

 

1- مین خوشه ای    مرگبارترین مین تا فاصله یکصد متری هر کسی را می کشد.

 

                                     POMZ                تولید کننده                   چین روسیه

 

                                          M16              تولید کننده                    آمریکا

 

                       Valmera 59 – 69             تولید کننده                   ایتالیا آفریقای جنوبی - سنگاپور

 

                                     Porm-1             تولید کننده                    یوگسلاوی سابق

 

                       مین های نارنجکی            تولید کننده                    تمامی کشورهای تولید کننده

 

              نارنجکهای دستی  Blu72            تولید کننده                   آمریکا

 

 

2- مین های انفجاری

 

مین های انفجاری سبک:                (gr 50-30  مواد منفجره )

                               Type72                      تولید کننده          چین و آفریقای جنوبی

 

                                    M14                       تولید کننده                    آمریکا

 

                                  Sb33                       تولید کننده                    ایتالیا

 

مین های انفجاری سنگین :             (150 – 200 gr مواد منفجره )

                                  PMN                       تولید کننده               روسیه و بسیاری کشور های جهان

 

                                  VS50                       تولید کننده               ایتالیا و بسیاری از کشورهای جهان

 

                                   NO4                             تولید کننده               اسرائیل     

 

  

ب) مین های ضد تانک

 

ضد تانک سبک :  

       

                       V52 – 3                          تولید کننده                       ایتالیا

 

                            Tc2- 4                     تولید کننده                       ایتالیا

 

ضد تانک سنگین:  

                

                         Type72                 تولید کننده                        ژاپن 

 

                         TMN46                       تولید کننده                       اکثر کشورها

http://min1.blogfa.com/

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

سردار مرتضی حبیبی اعلام کرد: یک میلیون و 28 هزار هکتار آلوده به مین و مواد منفجره عمل نشده در برخی مناطق مرزی کشورمان وجود دارد و طبق برنامه قرار است تا پنج سال آینده کاملا پاکسازی شود.

 به گزارش خبرنگار مهر، سردارسرتیپ دوم پاسدار مرتضی حبیبی رئیس مرکز پاکسازی میادین مین کشور پیش از ظهر امروز در جمع خبرنگاران با بیان این مطلب ادامه داد: ستاد پاکسازی میادین مین وزارت دفاع از سال 84 کار پاکسازی میادین مین را تحت نظر شورای عالی مین زدایی کشور به ریاست وزیر دفاع آغاز کرده است.

وی ادامه داد: بالاترین حجم آلودگی مین در استان ایلام در شهرستان دهلران است و در سال جاری 16 هزار و 121 هکتار از مناطق آلوده را پاکسازی شده است .

سردار حبیبی با بیان اینکه در سال جاری 38 کشته و زخمی از مردم غیرنظامی  و 33 کشته و زخمی ازنیروهای پاکسازی کننده در مناطق آلوده به مین داشته‌ایم، اظهار داشت: در طول سال‌های پاکسازی 170 شهید و حدود 730 نفر زخمی شده ‌اند و  قرار است  18 یگان از ارتش و 12 یگان از سپاه متشکل از سه هزار نیرودر امر پاکسازی فعال شوند.

وی  افزود: بر اساس آمار و اطلاعات حجم مناطق آلوده به مین چهار ملیون و سیصد هزارهکتار بوده است که از این مقدار تنها یک میلیون و 28 هزار هکتار باقیمانده است.

رئیس مرکز پاکسازی میادین مین کشور درباره‌ این که آیا دولت عراق نقشه‌های میادین مین را در اختیارایران قرار داده است یا خیر، گفت: تا وقتی صدام در عراق قدرت داشت، مبنای دولت عراق برهمکاری نبود، اما امروز هم آمریکا اجازه‌ همکاری نمی‌دهد و اطلاعات این میادین در بمباران‌های پادگان‌های عراق در جنگ آمریکا با این کشور از بین رفته است و چنین اطلاعاتی هم اکنون در پادگان‌ها وجود ندارد و در برخی قسمت‌ها هم عراق در جنگ مین‌ها را به صورت نامنظم و با هلی‌کوپتر در مناطق ریخته است که اصولا در این مواقع نقشه‌ای وجود ندارد.

وی در ادامه با بیان اینکه از ابتدای سال جاری حدود 10 ملیون قطعه مین از مناطق آلوده جمع آوری شده است ، گفت: طبق برآورد ما هنوز16 میلیون مین هم باقیمانده است اما از ابتدای سال جاری 16 ملیون 121 هکتار از اراضی پاکسازی شده تحویل استانداری ها شده که ایلام 516 هزار و 343 هکتار، خوزستان 435 هزار هکتار، کرمانشاه 56 هزار هکتار، آذربایجان غربی 11 هزار هکتار و کردستان 8هزار هکتار در اختیار استانداری ها قرار گرفته است.

سردار حبیبی  در پاسخ به این سوال که تا چه میزان از تکنولوژی های روز در مین زدایی استفاه می‌کنید؟ گفت: با توجه به محدودیت‌هایی که در ارائه‌ تکنولوژی به ایران داریم  تلاش کرده‌ایم با استفاده از بخش‌های فنی مهندسی معکوس به فناوری‌های روز در مین زدایی برسیم.

وی ادامه داد:  از آن‌جایی که بیشتر تلفات جانی ما در جابه‌جایی و خنثی سازی مین است، طراحی‌هایی در وزارت دفاع در حال انجام است که مین کشف شده در محل خنثی و یا منهدم شود و حد‌المقدور از جابه‌جایی جلوگیری شود.

رئیس مرکز پاکسازی میادین مین کشور گفت: ‌میزان اعتبار لازم برای پاکسازی پنج ساله را 400 میلیارد تومان برآورد شده است که در سال جاری  سازمان مدیریت و برنامه‌ریزی 15 میلیارد تومان به این کار اختصاص داده اما در دیداری که با رئیس‌جمهور داشتیم و برنامه‌ی خود را ارائه دادیم  قول‌هایی برای تامین بودجه گرفته‌ایم

 

 

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

نسلی از جوانان امروزی، کودکی خود را در پناهگاه‌ها و زیرزمین‌های تاریک گذرانده‌اند، آنها زیر نور شمع مشق نوشته‌اند و از معلم‌های تلویزیونی الفبا را یاد گرفته‌اند. این نسل گرچه امروز سرشار از خاطرات تلخ جنگ است، اما به زندگی عادی خود بازگشته است. جنگ ولی هنوز پایان نیافته است. مین‌ها، این سربازان همیشه بیدار، همچنان دارند قربانی می‌گیرند.

براساس آمارهای رسمی دولت، هم‌اکنون 16 میلیون مین خنثی نشده در ایران وجود دارد که بنا بر اعلام دبیر ستاد پاکسازی اراضی آلوده به مین بیش از دو میلیون هکتار از مساحت کشور را غیرقابل استفاده و خطرناک‌ کرده‌اند. بر اثر انفجار گاه و بی‌گاه این مین‌ها در طول هر شبانه‌روز 2/2 نفر دچار مرگ یا معلولیت‌های دائمی می‌شوند. بنا بر یک پژوهش دانشگاهی در طول 6 سال گذشته به صورت میانگین هر ساله 7 هزار حادثه انفجار مین در نقاط مختلف مرزی ایران رخ داده که 95 درصد قربانیان آن غیرنظامی و بین 13 تا 25 درصد کودک بوده‌اند.

مناطق آلوده به مین به صورت عمده در شهرها و روستاهای پنج استان خوزستان، ایلام، آذربایجان غربی، کردستان و کرمانشاه واقع شده است که در فاصله سال‌های 59 تا 67 خطوط مقدم جنگ را تشکیل می‌دادند. اختصاص داشتن مسأله مین به این استان‌ها که اکثرا جزو استان‌های محروم نیز محسوب می‌شوند باعث شده تا کمتر کسی به فکر حل مشکلات آنها باشد. شیرین عبادی، برنده جایزه صلح نوبل در این باره گفته است: «در پایتخت ایران، 14 میلیون انسان، فارغ‌ از معضلات مردم مرزنشین زندگی می‌کنند که از یاد برده‌اند روزی سه نفر بر اثر مین کشته یا مجروح می‌شوند. در کل دنیا 192 کشور وجود دارد که بر اثر انفجار مین 15 الی 20 هزار نفر در سال کشته می‌شوند. این در حالی است که از این تعدد تنها سالی هزار نفر در ایران کشته می‌شوند.»

او درباره تلفات انفجار مین نیز گفته بود: «از هر خانواده‌ای در سمت مرزهای غربی ایران یک نفر روی مین رفته که کشته یا زخمی شده است و این در حالی است که بیشترین تلفات از صدمات مین در بین کودکان است. زیرا آنها نه تنها به مخاطرات مین آشنا نیستند بلکه به صرف اینکه مین یک اسباب بازی است به آن دست می‌زنند و دچار حادثه می‌شوند.»

عبدالله رمضان‌زاده نیز که در کارنامه خود تجربه استانداری کردستان را دارد، می‌گوید: «در جنگ ایران و عراق در تمام هشت سال دزفول روزی 200 موشک می‌خورد یا کرمانشاه و ایلام در سه روز بیش از 200 بار بمباران شدند اما تا تهران 10 روز موشک باران شد، جنگ وارد مرحله دیگری شد. این طبیعت در کل جهان است. تا مسأله‌ای مسأله تهران نشود، انتظار اینکه راه حل قانونی برایش پیدا شود یا راه حلی از طرف حاکمیت، انتظاری به دور از واقع‌بینی است.

برای بسیاری از کودکان 10 -12 ساله کرد یا خوزستانی جنگ جزئی از شنیده‌هاست. آنها به چشم جنگ را ندیده‌اند، اما به چشم می‌بینید که چگونه ممکن است جنگی که پایان پذیرفته، آنها را معلول کند. «علی حق» یکی از هزاران کودکی است که در مردادماه 1381 و به هنگام بازی در نزدیکی خانه‌اش در روستای فیروزآباد استان ایلام بر اثر انفجار مین یک پا و چشم چپ خود را به صورت کامل از دست داد. علی یازده ساله ماه‌ها تمرین کرد تا یاد بگیرد چگونه با عصای آلومینیومی خود راه برود، هر چند آن قدر خوش شانس بود تا به جمع ده‌ها هزار مقتول حادثه انفجار مین در سال‌های گذشته نپیوندد. سال گذشته نیز سجاد 12 ساله از عشایر دهلران در حالی که دام‌هایش را می‌چراند، در اثر انفجار و شدت جراحات وارده در دم جان سپرد.

 

چه کسی مسؤول است؟

مرکز مین‌زدایی ایران مسؤول پاکسازی تقریبا 16 هزار کیلومتر مربع از اراضی آلوده باقیمانده و اجرای عملیات مین‌زدایی است. مرکز مین‌زدایی کشور بازوی اجرایی شورای ملی هماهنگی مین‌زدایی است که در سطح کابینه به عنوان مقام مختارملی با مسئولیت اخذ سیاست‌ها و استراتژی‌ها، پروتکل‌ها، بسیج منابع و نظارت کلی بر اجرای کلی عملیات مین‌زدایی تشکیل شده است.

اما وظیفه مین زدایی نیز بین دستگاه‌های مختلف چرخیده است. مهدی افروزمنش، عضو هیأت مدیره کانون مشارکت در پاکسازی مین به خبرنگار سپید در این باره می‌گوید: «پس از جنگ وظیفه مین‌زدایی به عهده وزارت دفاع بود که بعد به وزارت کشور منتقل شد. وزارت کشور هم با نیروی زمینی و... قرارداد می‌بست تا این کار را انجام دهند. اما از سال 83 دوباره این وظیفه به وزارت دفاع محول شد که 6 شرکت خصوصی زیر نظر این وزارتخانه وظیفه مین زدایی را برعهده دارند.»

گرچه در سایت مرکز مین‌زدایی ایران تعداد این شرکت‌ها 8 و از آنها به عنوان NGO نام برده می‌شود، افروزمنش می‌گوید که از نظر آنها، این شرکت‌ها به علت دریافت مبالغ از وزارت دفاع و نداشتن کار داوطلبانه NGO محسوب نمی‌شوند. هر چند، پاکسازی مین‌ها توسط این شرکت‌ها یا NGOها نیاز به بودجه‌ای کلان دارد. وزیر سابق کشور گفته بود که برای خنثی سازی تمام مین‌ها، 300 میلیارد تومان بودجه مورد نیاز است او همچنین اعلام کرده بود که در صورت اضافه شدن بودجه‌های مربوط به خنثی سازی مین، پاکسازی ایران از مین‌های زمان جنگ 50 سال به طول خواهد انجامید. گفته می‌شود که ارزش ساخت مین بین یک تا 10 دلار است اما برای پاکسازی آن به هزار دلار بودجه نیاز است.

اما بودجه تنها بخشی از قضیه است. تجهیزات و امکاناتی که ایران در حال حاضر با کمک آنها مناطق آلوده به مین را پاک می‌کند، شامل ویزور، سیخک و لباس و پوتین ضد مین است که به همراه مین‌کوب تفتان همگی ساخت داخل محسوب می‌شوند. تحریم‌های اعمال شده علیه ایران باعث شده که ما نه تنها در آسمان‌ها قربانی بدهیم بلکه زمین زیر پایمان نیز هر لحظه احتمال انفجار داشته باشد.

بودجه و تجهیزات گرچه موانع بزرگی هستند اما بیشتر از آن بی‌اطلاعی مردم از وجود مین‌ها و شکل و شمایلشان قربانی می‌گیرد. هر چند به علت وجود مین‌ها در مناطق مرتفع و از باد و باران و سیل، مین‌ها حرکت کرده و در مسیر چوپان‌ها، در جاده‌های روستایی و حتی در حاشیه جاده‌ها قرار گرفته‌اند.

برای پر کردن خلاء آموزشی حسین وزیری، معاونت مهندسی وزارت دفاع و مجری طرح پاکسازی میدان‌های مین نیز از کلاس‌های آموزشی صلیب سرخ ایران با عنوان «مقابله با مین» در محل‌های مختلف برای آشنایی کودکان و بزرگسالان با مین خبر داده بود. در کنار همه این اقدامات، معلولین ناشی از انفجار مین نیاز به دست و پای مصنوعی دارند. چیزی که هم گران و هم خیلی غیرقابل دسترس است. در صحنه‌ای از فیلم سفر قندهار، محسن مخملباف و هواپیمایی را نشان می‌دهد که از آن دست و پای مصنوعی برای جمعیت افغانی مسلول به پایین ریخته می‌شود. فیلم‌های سینمایی در مورد مین کم نیستند اما شاید فقط بهمن قبادی، در لاک‌پشت‌ها هم پرواز می‌کنند، کودکان قربانی خشونت بزرگسالان را نشان داد. بچه‌هایی بدون دست و پا و چشم، بچه‌هایی که مین و آهن قراضه، خوراک روزانه سفره‌شان را می‌آورد هر چند که مین عضوی از اعضای بدنشان را با خود می‌برد.

 

به پیمان اوتاوا بپیوندیم

پیمان اوتاوا در سال 1997 برای ماده منفجره‌ای معتقد شده است که تاثیر طولانی مدت دارد و با پایان جنگ تمام نمی‌شود. کشورهای عضو این پیمان به یکدیگر کمک می‌کنند تا زمین‌های آلوده را پاکسازی کنند و در امر آموزش و خدمات پزشکی نیز به هم یاری می‌رسانند.

ایران اگرچه دومین کشور دنیا از لحاظ حجم مناطق آلوده به مین است اما همچون کشور اول این لیست، یعنی مصر به پیمان اوتاوا نپیوسته است. هرچند مصر از طرف آمریکا با ارائه ماشین آلات سنگین حمایت نسبی می‌شود اما ایران به دلیل تحریم آمریکا، همچنان درگیر مشکلات خنثی‌سازی است.

موفق‌ترین مورد پاکسازی در آسیا، کویت بوده است که علی‌رغم آنکه تراکم در بعضی مناطق بسیار زیاد گزارش شده بود. به علت دخالت بلافاصله وزارت دفاع آمریکا نیاز به پاکسازی مناطق نفتی پیشرفت بسیار خوبی داشته است. موفق‌ترین مورد جهانی نیز کورزو بوده است که به علت حمایت مالی کشورهای غربی توانست در مدت کوتاهی عملیات پاکسازی را انجام دهد.

در ایران، سال‌ها مسأله مین زدایی امنیتی تلقی می‌شده و هر چند هم‌اکنون اعلام می‌شود که درهای پاکسازی به روی NGOها باز است، اما هیچ‌کس به سمت این مین‌ها نرفته است. شاید هم افراد صحنه‌های نفس‌گیری را به یاد آورده‌اند که عرق از پیشانی فرد خنثی کننده مین می‌چکد و مین منفجر می‌شود. کمتر کسی حاضر است قدم جلو بگذارد و برای توقف انفجارها، حتی وارد کار آموزشی شود. فقط می‌شود حساب کرد که همین الان از فاصله، نوشتن این کلمات تا خوانده شدن آنها توسط شما 11 نفر دیگر بر اثر مین معلول یا کشته شده‌اند.

http://min1.blogfa.com/

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

 

علیرغم وعده هایی که درباره تکنولوژی پیشرفته در پاکسازی سرزمین های آلوده به مین داده می شود، تکنولوژی پاکسازی مین از زمان جنگ دوم جهانی تاکنون تغییری چندانی نداشته است. در سراسر جهان فلزیاب های الکترو مغناطیسی و نیروی انسانی ماهر با یک ابزار دستی ساده (سیخک) همچنان بیشترین سهم را در پاکسازی بشردوستانه به عهده دارند.در عین حال این تلاش کند و خطرناک فقط به کمک تن پوش های محافظ و ویزور برای حفاظت از سر و صورت امنیت بیشتری می یابد.

در طی سالهای اخیر، ایده های جدید فراوانی برای پاکسازی ابداع شده اند. از سگ ، موش ،زنبور عسل ، رادار و اشعه مادون قرمز برای شناسایی مین، تا استفاده از لیزر و ربات برای خنثی سازی آن مطرح شده اند. اما نکته اصلی آن است که ابزارهای ممکن تا از نظریه صرف به استفاده عملی برسند، مستلزم زمان و هزینه ای فراتر از امکانات برنامه های مین زدایی بشردوستانه است. نوئل مالینر[1][1] مسئول بخش تکنولوژی خدمات مین زدایی سازمان ملل می گوید: «تکنولوژی جدید هرگز با سرعت کافی به میدان های پاکسازی نمی رسد. ما باید تعداد بیشتری از ابزار ساده داشته باشیم.»

 

عملی ترین پیشرفتی که ممکن است به میدان برسد، تحول در فلز یاب های معمولی است. کارایی فلزیاب های موجود که برای مین یابی استفاده می شوند، تحت تأثیر دو عامل اصلی کاهش می یابد: وجود ضایعات فلزی فراوان در مناطق جنگزده؛ و استفاده هرچه بیشتر از پلاستیک و ناچیز بودن میزان فلز در ساختمان مین های زمینی. علاوه برآن مین یاب های موجود در بازار نیز در همه شرایط جوی و جغرافیایی و خاکی مؤثر نیستند. علاوه بر آن ویژگیهایی نظیر صحت تشخیص، راحتی و سهولت استفاده، دوام، قابلیت اصلاح و ترمیم در محل نیز در کارایی درازمدت مین یاب ها مؤثرند.

به طور کلی همه امکانات پاکسازی شامل مین یاب ها باید چنان مقاوم باشند که مدتها در شرایط جغرافیایی و آب وهوایی نامناسب و استفاده های خشن و درازمدت دوام داشته باشند

 

اما بیشتر کشورهای جنگزده با هزینه های سنگین بازسازی پس از جنگ، امکان مالی خرید ابزار پرهزینه پیشرفته را به تعداد فراوانی که ضروری است، ندارند. بنابراین شرکت های تولید کننده نیز ترجیح می دهند که تحقیق و توسعه و تولید را به نفع مقاصد نظامی جهت دهی نمایند، و در نتیجه تحقیقات آنها به تولید ابزاری می انجامد که به سهولت در اختیار مقاصد غیرنظامی قرار نمی گیرند.

به گفته دنیس بارلو رئیس مرکز اطلاعات مین زدایی در دانشگاه جیمز مدیسون، تنها امید مین زدایی به آن است که راهی برای پاکسازی کم هزینه و با تکنولوژی ساده یافته شود و این نکته چندان مطلوب شرکت های سازنده تکنولوژی تسلیحاتی نیست.

جدیدترین تحول امیدبخشی که در تکنولوژی مین زدایی شناخته شده است، مین یاب هایی است که در آنها رادار نافذ در زمین با سیستم های مالتی سنسور ترکیب شده است (HSTAMIDS). ارتش امریکا در طی دو سال گذشته در افغانستان و عراق از آن استفاده نظامی نموده است و در عین حال گفته می شود که نوعی از آن برای استفاده غیر نظامی، به میزان محدود در دست آزمایش است.

این مین یاب جدید[2][2] مین را از فلزهای بی خطر تفکیک می نماید، و همین ویژگی سرعت و دقت کار پاکسازی را چند برابرمی کند.

مین یاب HSTAMIDS با یک حسگر دوگانه کار می کند. ابتدا فلزیاب الکترومغناطیسی انعکاس صوت ناشی از فلز موجود در مین را در می یابد وسپس به کمک تکنولوژی رادار نافذ در زمین[3][3] شکل مین مدفون شده را شناسایی می کند. نرم افزار مین یاب در این زمینه به کمک می آید و سختی های زمین را که ممکن است مانع تشخیص شکل دقیق مین شوند، جبران می کند.

به عبارت دیگر اپراتور ابتدا به صدا گوش فرا می دهد و بعد آنرا با شکلی که رادار ارسال می کند تطبیق می دهد.

نمونه غیر نظامی مین یاب فوق در کامبوج ، افغانستان و تایلند در حال آزمایش است. در کامبوج علیرغم دشواری های جغرافیایی و پوشش گیاهی که مانع اصلی پاکسازی در این کشور است، سرعت کار با مین یاب جدید 6 برابر پاکسازی با فلزیاب معمولی برآورد شده است، که علت اصلی آن تشخیص پارازیت توسط رادار و عدم اتلاف وقت است.

اما این مین یاب ارزان نیست، در حالیکه یک فلزیاب معمولی بین 2 تا 5 هزار دلار ارزش دارد، هر واحد از نوع نظامی این مین ياب جدید تقریبا 17000 دلار خرج بر می دارد. اما نوع نظامی ویژگی هایی نظیر کارکرد زیر آب در شب و یا مقاومت برای سقوط از هواپیما دارد که در مین زدایی بشردوستانه نیازی به آنها نیست. بنابراین ممکن است که نوع غیرنظامی را بتوان با هزینه کمتری تولید و توزیع نمود.

فلزیابی که در مین یاب HSTAMIDS استفاده می شود، از نوع Minelab Model F3 است که بدوا برای شناسایی معادن طلا ساخته شده است و نسل جدید ابزار جبرانگر زمین[4][4] است که می تواند تأثیر میدان های الکترومغناطیسی موجود در زمین را خنثی نماید. و سیستم رادار انواع مین های ضدنفر و ضدتانک اعم از نوع پلاستیکی و فلزی را شناسایی می کند.

 

یک سیستم خود گردان رادار «نافذ در زمین» برای یافتن مین های کم فلز (پلاستیک) ضدتانک به نام مین استاکر MineStalker نیز توسط از کمپانی نایتک (Niitek) ساخته شده است که . توانایی کشف هر مین مخفی شده در اعماق خاک را که برای فلزیاب معمولی قابل تشخیص نیست را دارد. این رادار ها در آنگولا و نامی بیا آزمایش شده اند.

 

اندی اسمیت مشاور مین زدایی معتقد است که مهمترین نکته در مورد تبدیل فلزیاب اف – 3 به مین یاب در تسهیل استفاده از آن توسط اپراتورهای خشن و ناوارد و استفاده زیاد و مداوم در شرایط نامناسب است.

اما اسمیت یک هشدار در مورد مین یاب HSTAMIDS می دهد: «وقتی که مین های کوچک ضد نفر در زمین های صخره ای با ریشه های درخت و مناطق خیلی خیس و یا خیلی خشک مدفون باشند، رادار خیلی هم قابل اعتماد نیست. کسی که به آن اعتماد می کند به ريسك بزرگی دست می زند. این سیستم می تواند مین زدایی را برای سربازی که زیر آتش دشمن کار می کند تسریع کند و این بسیار مهم است- اما ریسک آنکه چیزی را به جای بگذارند افزایش می دهد.»

http://min1.blogfa.com/



 

 

 

 

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

 

عناوين متن

زبانهاي برنامه‌نويسيAI،  برنامه‌نويسي تابعي ، برنامه‌نويسي تابعي در Lisp ، A- Syntax (نحو) و semantic هاي (معاني) Lisp ،  ليست انواع داده ،  تعريف توابع جديد ، تعريف ساختارهاي كنترلي ،  تعريف توابع بازگشتي ،  توابع مرتبه بالا ، ساير زبانهاي برنامه‌نويسي تابعي غير از Lisp ، برنامه‌نويسي منطقي در Prolog ، ساير روشهاي برنامه‌نويسي
 

واژه نامه
بندهاي برنامه Prolog
شامل مجموعه‌اي از جملات بنام بندها هستند كه براي نشان دادن داده‌ها و برنامه‌ها بكار مي‌روند.
تابع مرتبه بالا تعريف تابعي است كه اجازه مي‌دهد آرگومانها يا مقدار بازگشتي تابع، مقدار توابع باشد. نماد ساختار ليستها اغلب نشان‌دهنده نحوه استفاده از ليست ساختاري داده هستند، كه يك عنصر ليست ممكن است نماد يا ليست ديگر باشد. ليستها ساختاري مركزي Lisp هستند كه براي نشان دادن داده‌ها و برنامه‌ها بكار مي‌روند. بازگشت تكنيكي الگوريتمي براي انجام يك كار است كه يك تابع با بعضي از قسمتهاي كار خودش را فراخواني مي‌كند.
محاسبات نمادين برنامه‌نويسي AI (اساساً) شامل دستكاري نمادها است نه اعداد. اين نمادها مي‌توانند اشياء در جهان و ارتباط بين آن اشياء را نشان دهند- ساختارهاي پيچيده نمادها نياز به دانش ما از جهان دارند. واژه ساختار اساسي داده‌ها در Prolog واژه‌اي است كه مي‌تواند يك ثابت، يك متغير يا يك ساختار باشد. ساختارها موضوعات ريز محاسبات گزاره‌اي را نشان مي‌دهند و شامل يك عملگر نام و يك پارامتر ليست هستند.
زبانهاي برنامه‌نويسي هوش مصنوعي(AI) ابزار اصلي بررسي و ساخت برنامه‌هاي كامپيوتري هستند كه مي‌توانند در شبيه‌سازي فرايندهاي هوشمند مانند يادگيري،‌ استدلال و فهم اطلاعات نمادين بكار بروند. هر چند اخيراً زبان كامپيوتر اصولاً براي استفاده از كامپيوترها براي انجام محاسبات با اعداد طراحي شده بود، اما بزودي دريافتند كه رشته‌اي از بيتها نه تنها اعداد بلكه مي‌توانند اشياي دلخواه را نيز نمايش دهند. عمليات روي ويژه‌گي‌ها يا نمادها مي‌تواند با استفاده از قوانين براي ايجاد، انتساب يا دستكاري نشان داده شود. اين تصور از محاسبات نمادين بعنوان تعريف الگوريتمهايي كه هر نوع اطلاعات را پردازش مي‌كنند و بنابراين مي‌تواند براي شبيه‌سازي هوش انسان بكار برود مناسب است.
بزودي برنامه نويسي با نمادها كه نياز به سطح بالايي از چكيدگي دارند توليد مي‌شوند، غير از امكاناتي كه با زبانهاي برنامه نويسي مخصوص پردازش اعداد ممكن بود مانند فرترن
 
I-زبانهاي برنامه نويسي AI
در AI خودكار كردن يا برنامه‌نويسي همه جنبه‌هاي شناخت انساني بوسيله بنيادهاي شناخت علمي روشهاي نمادين و غير نمادين AI، پردازش زبان طبيعي، ديد كامپيوتري و سيستمهاي تكامل يا سازگار مطرح مي‌شود. لازم است دامنه مسئله‌هاي خيلي پيچيده در ابتداي مرحله برنامه‌نويسي يك مسئله AI معين، مشخص شود كه كافي نيست. تنها بوسيله تعامل و افزايش اصلاحات خصوصيات بسيار دقيق ممكن است. در حقيقت مسئله‌هاي معمول AI به بسياري از زمينه‌هاي خاص گرايش دارند، بنابراين روشهاي ذهني بايد بوسيله توليد و آزمايش روشها بطور تجربي توسعه يابند(مشهور به نمونه سازي سريع). در اينصورت برنامه‌نويسي AI بطور قابل توجهي با روشهاي استاندارد مهندسي نرم‌افزار متفاوت بوده زيرا برنامه‌نويسي معمولا از يك مشخصات رسمي با جزئيات شروع مي‌شود. در برنامه‌نويسي  AI پياده‌سازي در واقع جزئي از پردازش مشخصات مسئله است.  به اقتضاي طبيعت مسئله‌هاي  AI برنامه‌نويسي AI مزاياي بسياري دارد اگر زبانهاي برنامه نويسي، برنامه‌نويسAI را آزاد بگذارند و در بسياري از ساختارهاي فني محدود نكنند (مانند ساختار انواع داده‌اي جديد سطح پايين، دستيابي دستي به حافظه). ترجيحاً سبك برنامه‌نويسي اعلاني براي استفاده در ساختارهاي پيش‌ساخته داده‌اي سطح بالا(مانند ليستها و درختها) و عمليات(مانند تطبيق الگوها) مناسب است، بنابراين محاسبات نمادين سطح خلاصه‌سازي بيشتري نسبت به آنچه كه با زبانهاي دستوري استاندارد مانند فرترن، پاسكال يا C امكان‌پذير خواهد بود را پشتيباني مي‌كند. البته طبقه‌بندي خلاصه سازي آسان نيست،‌ زيرا تدوين برنامه‌هاي AI روي كامپيوترهاي استاندارد وان نيومن نمي‌تواند به كارآمدي زبانهاي دستوري باشد. هر چند يك مسئله مسلم AI فهم آن است (حداقل جزئيات) امكان دارد با تنظيم مجدد آن به شكل خصوصيات جزئي شده با بكار بردن يك زبان دستوري پياده‌ سازي مجدد شود. با توجه به نيازمنديهاي محاسبات نمادين و برنامه‌نويسي  AI دو الگوي  جديد برنامه‌نويسي كه به سبك دستوري پيشنهاد مي‌شوند بوجود مي‌‌آيد: سبك برنامه‌نويسي تابعي و منطقي. هر دو بر مبناي رياضيات طرح‌ريزي شده‌اند، يعني نظريه توابع بازگشتي و منطق رسمي. اولين زبان برنامه‌نويسي AI كاربردي كه هنوز هم بطور گسترده استفاده مي‌شود زبان برنامه‌نويسي Lisp است كه در اواخر دهه 1950 توسط جان مك كارتي توسعه يافته است. Lisp برمبناي نظريه توابع رياضي و خلاصه‌سازي Lambda است. تعدادي از كاربردهاي مهم و موثرAI در Lisp نوشته شده است. كه ما بعضي از جزئيات اين زبان برنامه‌نويسي را در اين مقاله شرح خواهيم داد. در اوايل دهه 1970 يك الگوي برنامه‌نويسي جديد بنام برنامه‌نويسي منطقي بر اساس محاسبات گزاره‌اي بوجود آمد. اولين و مهمترين زبان برنامه‌نويسي منطقي Prolog است كه توسط آلن كالمرار، رابرت كوالسكي و فيليپ راسل توسعه يافته است. مسئله‌ها در prolog بصورت حقايق، بديهيات و قوانين منطقي براي استنباط حقايق جديد بيان مي‌شوند. Prolog  با قانون رياضي در محاسبات گزاره‌اي و نتايج نظري بدست آمده در زمينه اثبات قضيه خودكار در اواخر دهه 1960 بنا نهاده شده است.


II- برنامه نويسي تابعي
يك تابع رياضي نگاشتي از يك مجموعه (دامنه) به مجموعه ديگر(برد) است. تعريف يك تابع توصيف اين نگاشت است كه يا بطور صريح بوسيله شمارش و يا بطور ضمني بوسيله يك عبارت است. تعريف يك تابع بوسيله نام تابع كه بدنبال آن ليستي از پارامترها در داخل پرانتز قرار دارند و به دنبال آن نيز عبارت توصيفي نگاشت است مشخص مي شود مانند:
X يك عدد حقيقي است cube(X) ≡ X X X , where X is a real number.
آلونسو چارچ توابع بي نام را با استفاده از نمادLambda معرفي مي كند. يك عبارت Lambda  پارامترها و نگاشت تابع را با استفاده از عملگر X مشخص مي كند, مانند λ (X)X X  X آن خودش تابع است, بنابراين شرح بكار رفته در مثال تابع بي نام با يك آرگومان مشخص است. براي مثال:(λ (X) X  X  X)(4).
برنامه نويسي در يك زبان تابعي شامل ساختمان تعريف توابع و بكاربردن كامپيوتر براي ارزيابي عبارات است. يعني بكاربردن توابع با آرگومانهاي واقعي. كار اصلي برنامه نويسي پس از ساخت يك تابع براي يك مساله خاص تركيب توابع تعريف شده قبلي با توجه به اصول رياضي است. كار اصلي كامپيوتر ارزيابي توابع فراخواني شده و چاپ حاصل مقادير تابع است. در اين روش كامپيوتر مشابه يك كامپيوتر جيبي معمولي بكار مي رود البته بسيار انعطاف پذيرتر و قدرتمندتر. يك خاصيت برنامه نويسي تابعي اين است كه اگر عبارت به خوبي مقداردهي شود آنگاه ترتيب انجام ارزيابي كامپيوتر در نتايج ارزيابي تاثيري ندارد. بنابراين نتيجه ارزيابي يك عبارت تنها مقدار آن است. بدين معني است كه در يك زبان تابعي ناب اثرات جانبي وجود ندارد. اثرات جانبي در مدل موقعيت هاي حافظه به متغيرها متصل شده اند.بنابراين در يك زبان برنامه نويسي ناب در مفهوم زبانهاي دستوري متغير وجود ندارد. روشهاي اصلي كنترل جريان، بازگشت (تكرار) و عبارات شرطي هستند. اين كاملاً با زبانهاي دستوري در مفهوم اساسي كنترل ترتيب و تكرار متفاوت است. برنامه نويسي تابعي نيز خصوصيات توابع مرتبه بالا را پشتيباني مي كند. تابع مرتبه بالا تعريف تابعي است كه اجازه مي دهد آرگومانها يا مقدار بازگشتي تابع, مقدار توابع باشند. همه اين جوانب با هم مخصوصاً آخري از اصلي ترين مزاياي سبك برنامه نويسي تابعي در برابر سبك برنامه نويسي دستوري هستند. خلاصه برنامه نويسي تابعي سطح بالايي از درجه پيمانه اي بودن را فراهم مي كند. وقتي يك مسئله با تقسيم آن به مجموعه اي از زير مسئله ها تعريف مي شود, موضوع اصلي روشهايي است كه مي توان زير مسئله ها را به يكديگر چسباند. بنابراين براي افزايش قابليت پيمانه اي بودن يك مسئله مفهومي, ابتدا بايد نوع جديدي از چسب در زبان برنامه نويسي فراهم شود- قدرت اصلي برنامه نويسي تابعي .


III- برنامه نويسي تابعي در Lisp
Lisp اولين زبان برنامه نويسي تابعي است: آن براي پشتيباني محاسبات نمادين با استفاده از ليستهاي پيوندي بعنوان ساختار مركزي داده ها ابداع شده بود ( Lisp يعني پردازشگر ليست). جان مك كارتي دريافت كه روشهاي كنترل جريان توابع رياضي (بازگشت و تكرار) وسيله نظري مناسبي براي انجام محاسبات نمادين هستند. علاوه براين مفاهيم خلاصه سازي تابعي و كاربرد تابعي تعريف شده در محاسبات Lambda , سطح بالايي از خلاصه سازي موردنياز براي مسئله هاي AI مشخص شده را فراهم مي كنند.
Lisp در سال 1958 توسط مك كارتي ابداع شد و اولين نگارش محيط برنامه نويسي Lisp در سال 1960 آماده شد كه شامل يك مفسر, يك كامپايلر و مكانيسم تخصيص و بازپسگيري حافظه پويا بود (بعنوان مجموعه فضاي هرز شناخته شده است). يكسال بعد اولين زبان استاندارد با نام Lisp1.5 معرفي شد. پس از آن تعدادي از نسخه ها و محيط هاي برنامه نويسي Lisp توسعه يافته اند. مانند MacLisp، FranzLisp، InterLisp، CommonLisp، Scheme هر چند آنها در بعضي جزئيات خاص متفاوتند ولي هسته Syntax (نحو) و Semantic (معني) آنها اساساً يكسان است. هسته را در جاي ديگر معرفي خواهيم كرد. پر استفاده ترين نسخه‌هاي
Lisp ، Common Lisp و scheme هستند. در اين مقاله ما Common Lisp را براي نشان دادن جنبه هاي مختلف Lisp با مثالهاي معمولي انتخاب كرده ايم. هرچند مثالها نيز به راحتي مي توانند در نسخه هاي ديگر Lisp سازگار شوند.


 Syntax .A. (نحو) و semantics (معاني) Lisp

 1. عبارات نمادين: عناصر نحوي Lisp عبارات نمادين ناميده مي شوند (كه به صورتS-expressionsشناخته شده‌اند). داده ها و توابع (يعني برنامه هاي Lisp ) بصورت عبارات نمادين نشان داده شده اند كه مي توانند اتم ها يا ليست ها باشند. اتم ها كلمه اي شبيه اشيا‌ هستند. اتم‌ها وابسته به نوع كاراكترهايي كه براي شكل دادن يك اتم مجازند مي توانند به انواع مختلفي تقسيم شوند. انواع اصلي عبارتنداز:

Numbers:1    234-43.14159265358979    -7.5    6.02E+23
 
Symbols:SymbolSym23another-one    t    false    NILBLUE
 
Strings:  ”This is a string””977?”    ”setq””He said: \” I’m here.\” ”

 توضيح اينكه هرچند نماد خاصي مثل BLUE استفاده مي‌شود چون مفهوم مشخص براي برنامه‌نويسي دارد، اما بزودي Lisp تنها ترتيبي از حروف يا تنها يك نماد است. ليستها بندي شبيه اشياء هستند. يك ليست شامل يك پرانتز باز( دنباله‌اي از اعداد دلخواه كه بوسيله فاصله خالي از هم جدا مي‌شوند) و يك پرانتز بسته هستند. هر عنصر ليست مي‌تواند يك اتم يا ليست باشد. اينها مثالهايي از ليستها هستند:   

(This is a list) ((this) ((too))) () (((((((())))))))
 
(a b c d) (john mary tom) (loves john ?X)
 
(* (+ 3 4) 8) (append (a b c) (1 2 3))
 
(defun member (elem list)
 
    (if (eq elem (first list)) T
 
  (member elem (rest list))))

توضيح اينكه در بسياري از مثالها عناصر ليست خود ليستها هستند.چنين ليستهايي، ليستهاي تو در تو ناميده مي‌شوند. در مورد تو در تويي محدوديتي وجود ندارد. براي مثال يكي از قويترين Lisp ها را شرح مي‌دهيم: پيچيده‌ترين اشياء را به راحتي مي‌توان نوشت. تنها چيزي كه در نظر گرفته مي‌شود درستي عدد داخل پرانتزهاست. مهم توضيح اين است كه معني وابسته به يك ليست نمايش ويژه يا اتم در ليست نمايش وارد نمي‌شود. به اين معني كه همه عبارات نمادين كه در بالا توصيف شده است از لحاظ نحو برنامه‌هاي Lisp را اصلاح مي‌كنند ولي الزاماً از لحاظ معني (semantic) برنامه‌ها رااصلاح نمي‌كنند.
2. Semantics (معاني): هسته هر سيستم برنامه‌نويسي Lisp مفسر است كه كارش محاسبه مقدار براي يك عبارات نمادين داده شده است. اين فرآيند ارزيابي نام دارد. نتيجه يا  مقدار يك عبارت نمادين، يك عبارت نمادين است. كه بعد از كامل شدن ارزيابي برگردانده شده است. توضيح اينكه در واقع Lispداراي Semantics (معاني) عملياتي است كه با يك تعريف رياضي دقيق از نظريه تابع بازگشتي بدست مي‌آيد.
حلقه خواندن- محاسبه- چاپ چگونه مي‌تواند مفسر Lisp را فعال كرده و براي محاسبه عبارات نمادين و بنابراين اجراي واقعي برنامه‌هاي Lisp بكار برود؟
مسئله‌‌هاي Prolog بصورت حقايق، بديهيات و قوانين منطقي   براي استنباط حقايق جديد بيان مي‌‌ شوند . Prolog با قانون رياضي در محاسبات گزاره‌ اي و ونتايج نظري بدست آمده در زمينه اثبات قضيه خودكار در اواخر دهه1960 بنا شده است. مفسر  Lisp در واقع بعنوان يك تابع معمولاً بنام eval و جزئي از هر محيط برنامه‌‌‌نويسي Lisp است تعريف شده است (مانند تابعي كه پيش‌ساخته نام دارد). آن بوسيله فراخواني حلقه خواندن- محاسبه- چاپ در يك سيستم  Lisp جاسازي مي‌شود، وقتي يك عبارت نمادين توسط كاربر داده مي‌‌ شود ابتدا به داخل سيستم Lisp خوانده مي‌شود( خواندن هم يك تابع پيش‌ساخته است). سپس مفسر Lisp كه via نام دارد تابع eval را فراخواني مي‌كند تا عبارت نمادين را محاسبه و نتيجه عبارت نمادين را با چاپ در دستگاه كاربر برگرداند ( شگفت‌آورنيست گفتن اينكه چاپ هم يك تابع پيش‌‌ساخته است). وقتي سيستم Lispدر كامپيوتر شروع به اجرا مي‌‌شود اين حلقه خواندن- محاسبه- چاپ بطور خودكار شروع به اجرا كرده و بوسيله علامت ويژه اعلان  Lisp در ابتداي خط جديد به كاربر علامت مي‌دهد در اين مقاله ما علامت سئوا ل (?) را به عنوان اعلان Lisp بكار خواهيم برد. براي مثال:

 ( 4 3 +) ?
  7

هر وقت سيستم Lisp اجرا شود حلقه خواندن- محاسبه- چاپ فعال خواهد بود.
عبارت نمادين ( 4 3 + ) كه بوسيله هكر Lisp وارد شده است بوسيله مفسر Lisp بصورت فراخواني تابع جمع تفسير شده و نتيجه عبارت نمادين در ابتداي خط جديد 7 چاپ مي‌‌شود ارزيابي مفسر Lisp مطابق سه قانون زير انجام مي‌‌شود:
1- يكساني: يك عدد،‌ يك رشته يا نمادهاي t و nil خودشان را ارزيابي مي‌كنند (بر مي‌گردانند) به اين معني كه ارزش عدد 3،3 و ارزش رشته ”house”، رشته ”house”است. نمادt مقدار t برمي‌گرداند كه به معناي true تفسير مي‌شود وnil ، nil به معني false برمي‌‌گرداند
2- نمادها: ارزيابي يك نماد عبارت نمادين مربوط به آن را برمي‌‌‌گرداند. ( چگونگي‌ اش را در زير نشان خواهيم داد) بنابراين اگر ما فرض كنيم نماد‌ *names* به ليست
(john mary tom) وابسته است آنگاه ارزيابي *names* آن ليست را نتيجه مي‌دهد. اگر نماد color را به نماد green وابسته كنيم آنگاه green  بعنوان مقدار color برگردانده مي‌‌شود.
به بيان ديگر نمادها بعنوان متغيرهايي كه به مقاديري متصل(باند) شده‌اند تفسير مي‌‌شوند.
3- ليستها: هر ليست بعنوان يك فراخواني تابع تفسير مي‌‌شود. مفسر اول ليست دلالت بر تابعي دارد كه بايد براي بقيه عناصر( بالقوه خالي)‌ كه آرگومانهاي آن تابع را نشان مي‌دهند بكار رود. در واقع آرگومانهاي يك تابع قبلا بصورت نمادهاي پيشوندي مشخص مي‌‌شوند. اين مزيت را دارد كه توابع به سادگي مي‌توانند با تعداد دلخواهي آرگومان مشخص و استفاده شوند. ليست خالي ( ) داراي عبارت نمادين nil  بعنوان مقدارش مي‌باشد. توضيح اينكه نماد nil در واقع داراي دو معني است: يك نمايش مقدار منطقي false و ديگري نمايش ليست خالي. هر چند ممكن است اين يك بيت فرد بنظر برسد، ولي در واقع در Lisp مشكلي در شناسايي مفهوم nil بكاررفته وجود ندارد.
 ‌ ولي بطور كل آرگومانها قبل از اينكه توابع مقادير آنها  را استفاده كنند ارزيابي مي‌شوند. اولويت ارزيابي ترتيبي از آرگومانها از چپ به راست است. يك آرگو‌مان ممكن است يك اتم يا يك ليست باشد،‌درهر حالت بعنوان يك فراخواني تابع تفيسر شده و مفسر Lisp براي ارزيابي  آن فراخواني مي‌شود. براي مثال، ارزيابي زير در سيستم Lisp يك تابع به حساب مي‌آيد:

 ?(max 4 (min 9 8) 7 5)
 
 8

 در اينجا آرگومانها  5, 7, (min 9 8), 4  هستند كه در اولويتي قبل از تابعي به نام max كه نتيجه مقادير آرگومانها را به كار مي‌برد ارزيابي مي‌شوند. آرگومان اول 4 ،‌ يك عدد است پس مقدار آن 4 است. آرگومان دوم (min 9 8) است كه خودش يك فراخواني تابع است. بنابراين بايد قبل از آرگومان سوم فراخواني شود، (min 9 8) بايد توسط مفسر Lisp ارزيابي شود. چون ما بايد مفسر Lispرا براي بعضي آرگومانها در طول ارزيابي همه فراخواني‌هاي توابع استفاده كنيم مي‌‌توان گفت مفسر Lisp بصورت بازگشتي فراخواني شده است. مفسر Lisp همان مراحل را به كار مي‌برد، پس آرگومان اول 9 قبل از آرگومان دوم 8، ارزيابي مي‌شود. با بكار برروي تابع min حاصل 8 مي‌شود يعني تابع كوچكترين عدد يك مجموعه از اعداد صحيح را محاسبه مي‌‌كند. براي تابع بيروني max هم به اين معني است كه آرگومان  دوم آن 8 ارزيابي مي‌شود.
آرگومانهاي بعدي 7و5هستند كه نتيجه ارزيابي آنها مقادير  7و5 مي‌شود. حال تابع بزرگترين عدد كه max نام دارد مي‌تواند ارزيابي شود كه 8 برمي‌گرداند. اين مقدار نهايي،‌ مقدار فراخواني همه توابع مي‌‌باشد. از آنجايي كه گفته مي‌‌‌شود مفسر Lisp هميشه سعي مي‌كند مقدار يك نماد يا تفسير يك ليست بعنوان يك فراخواني تابع را تشخيص دهد ما چگونه مي‌توانيم با نمادها و ليستها بعنوان داده رفتار كنيم؟ براي مثال، اگر ما ليست (peter walks home) را وارد كنيم، آنگاه مفسر Lisp فوراً يك خطا مي‌دهد كه چيزي شبيه اين خطا مي‌گويد: تابع peter ناشناخته است (مفسرLisp بايد بقدري باهوش باشد كه بتواند ابتدا كنترل كند كه آيا تعريف تابعي براي نام تابع تعيين شده وجود دارد يا نه، قبل از اينكه هر آرماگوني را ارزيابي كند). يا اگر ما فقط house را وارد كنيم، آنگاه مفسر Lisp با خطايي شبيه اين خطا خاتمه مي‌يابد: مقداري به house متصل نيست (تخصيص نيافته است). حل اين مسئله كاملاً آسان است. زيرا عنصر اصلي هر ليست بعنوان نام تابع تفسير مي‌شود،‌هر سيستم Lisp با يك تابع پيش‌ساخته quote مي‌‌آيد كه يك عبارت نمادين را بعنوان آرگومان پذيرفته و اين عبارت نمادين را بدون ارزيابي آن برمي‌گرداند. براي مثال: ليست(quote(peter walks home)) ، به سادگي مقدار
(peter walks home) را برمي‌گرداند، و براي (quote house)، آن house را بر مي‌‌گرداند. از آنجايي كه تابع quote زياد استفاده مي‌‌‌شود، مي‌توان آن را با كاراكتر ويژه ' بيان كرد. بنابراين براي مثال بالا مي‌توانيم معادل’(Peter walks home) و’house را مشخص كنيم. برنامه‌ها بعنوان داده، يعني تابع quote به ما امكان مي‌‌‌دهد تا با فراخواني تابع بعنوان داده رفتار كنيم. براي مثال:  (quote (max 4 (min 9 8) 7 5))    يا    ’(max 4 (min 9 8) 7 5)   
قبلاً گفتيم كه مفسر Lisp يك تابع يكتايي پيش‌ساخته است كه eval نام دارد. آن صريحاً آرگومانهايش را وادار مي‌كند تا مطابق قوانين مذكور در بالا ارزيابي شوند. در بعضي حالات، آن مي‌تواند مقابل تابع  quote  قرار بگيرد بنابراين به وضوح لازم است كه يك ليست بعنوان داده مشخص شود تا سيستم Lisp بتواند يك فراخواني تابع تفسير شود، ما مي‌توانيم(eval ’(max 4 (min 9 8) 7 5))  را مشخص كنيم كه مقدار 8 را بطوري كه در بالا توصيف شد بر مي‌گرداند. به همان صورت مشخص كردن (eval ’(peter walks home)) سبب يك خطاي Lisp مي‌شود زيرا Lisp سعي مي‌كند يك تابع peter فراخواني كند. مزيت اصلي رفتار برنامه‌ها بعنوان داده اين است كه ما مي‌توانيم برنامه‌هاي Lisp (توابع) را طوري تعريف كنيم كه قادر به ساخت يا توليد برنامه‌ها باشند بطوريكه ابتدا ليست نمايش متناظر را ساخته و سپس با استفاده از تابع eval ، مفسر Lisp را به منظور ارزيابي ليست ايجاد شده بعنوان يك تابع فراخواني مي‌كند. شگفت‌آور نيست كه به اقتضاي اين خصوصيات، Lisp هنوز زبان برنامه‌نويسي برتر در زمينه برنامه‌نويسي ژنتيك AI است.
وقتي مقادير را به نمادها تخصيص مي‌دهيم كه برنامه‌نويسي برنامه‌هاي كاربردي
 real-life به ذخيره مقاديري محاسبه شده در يك متغير نياز داشته باشد تا اگر در آينده در برنامه‌ ديگري نياز باشند از هزينه محاسبه مجدد آن جلوگيري شود. در يك نگارش كاملاً تابعي Lisp ‌مقدار يك تابع تنها به تعريف تابع و مقدار آرگومانهايش در فراخواني بستگي دارد. براي اينكه Lisp را يك زبان كاربردي بكنيم (كاربردي حداقل در اين مفهوم كه بتواند بر روي كامپيوترهاي وان نيومن به خوبي اجرا شود)، ما نياز به روشي داريم تا مقادير را به نمادها تخصيص دهيم.common Lisp با يك تابع پيش‌ساخته بنام Setq مي‌آيد. Setq دو آرگومان مي‌خواهد: نماد (بنام متغير) كه يك مقدار به آن متصل شده است و يك عبارت نمادين كه بايد مقداري را فراهم كند. مفسر Lisp ارزيابي Setq را در روش خاصي انجام مي‌دهد بطوريكه آرگومان اول Setq را ارزيابي مي‌كند(متغير)،‌ اما مقدار آرگومان دوم Setq را به متغير متصل مي‌كند(براي فهم چگونگي اتصال يك مقدار به يك نماد نياز به جزئيات فني زيادي خواهيم داشت كه در اين معرفي كوتاه نمي‌توان به آن پرداخت). مقدار آرگومان دوم Setq مقدار Setq را بر مي‌گرداند. اينها مثالهايي هستند:

?color
 
error: unbound symbol color
 
?(setq color ’green)
 
green
 
?(setq max (max 3 2 5 1))
 3

توضيح اينكه در واقع Setq حالت مفسر Lisp را تغيير مي‌دهد تا دفعه بعدي كه همان متغير استفاده مي‌شود، داراي مقدار بوده و بنابراين مفسرLisp قادر به بازگرداندن آن خواهد بود. اگر اين اتفاق نيفتد آنگاه مفسر Lisp يك اخطار خواهد داد زيرا نماد متصل نشده است.
(گام 2 مفسر Lisp پيدا نشد). بنابراين آن مي‌گويدكه Setq يك اثر جانبي توليد مي‌كند زيرا حالت مفسر Lisp بطور پويا تغيير مي‌دهد. وقتي استفاده از Setq اجباري شد، به هرحال متوجه شد كه در واقع از مسير semantics (معاني) Lisp ناب دور مي‌شود. پس Setq بايد با دقت بسيار استفاده شود.
 
 B. نوع داده ليست
 برنامه‌نويسي در Lisp در واقع به معني تعريف توابعي است كه روي ليست عمل مي‌كنند. مانند ايجاد، پيمايش،‌كپي، تغيير و حذف ليستها. از آنجايي كه اين در Lisp مركزي است، هر سيستم Lisp بر مبناي مجموعه‌اي از توابع پيش‌ساخته ابتدايي كه بطور موثري عمليات اصلي ليست را پشتيباني مي‌كند مي‌آيد. ما بطور خلاصه يكي از مهمترين آنها معرفي مي‌كنيم. ابتدا نوع گزاره‌اي،‌ ما مي‌دانيم كه يك عبارت نمادين جاري يا يك ليست است يا نيست (يعني يك اتم). اين كار بوسيله تابع Listp انجام مي‌شود كه هر عبارت نمادين expr را بعنوان آرگومان پذيرفته و اگر expr ليست باشد نماد t و در غير اين صورت nil برمي‌گرداند. مثالها هستند (ما از فلش راست => براي نشان دادن نتيجه فراخواني تابع استفاده خواهيم كرد):

(listp ’(1 2 3))==>t
 
(listp ’( ))==>t 
 
(listp ’3)==>nil


 در انتخاب عناصر ليست دو تابع اساسي براي دست‌يابي به عناصر يك ليست وجود دارد: car وcdr هر دو تابع يك ليست را بعنوان آرگومان مي‌پذيرند. تابع car اولين عنصر ليست يا  اگر ليست خالي از آرگومان باشد nil بر مي‌گرداند،‌و cdr همان ليست را بطوري كه عنصر اول آن حذف شده است يا اگر ليست خالي از آرگومان بود nil برمي‌گرداند. مثالها:

(car ’(a b c)) ==>a (cdr ’(a b c))   ==>(b c)
 
(car ’( )) ==>nil(cdr ’(a))   ==>nil
 
(car ’((a b) c))==>(a b)


با استفاده از ترتيبي از فراخواني‌هاي توابع car و cdr مي‌توان يك ليست را از چپ به راست و از عناصر بيروني به سمت عناصر داخلي ليست پيمايش كرد.
براي مثال، در طول ارزيابي  (car (cdr ’(see the quote))) مفسر Lisp ابتدا عبارت
 (cdr ’(see the quote))را ارزيابي خواهد كرد كه ليست (the quote) را برمي‌گرداند، سپس به تابع car پاس مي‌شود كه نماد the را بر مي‌گرداند. اينها مثالهايي ديگر هستند:


(car (cdr (cdr ’(see the quote))))   ==>quote
 
(car (cdr (cdr (cdr ’(see the quote))))) ==>nil
 
(car (car ’(see the quote)))  ==>?

 در طول ارزيابي مثال اخير چه اتفاقي خواهد افتاد؟ ارزيابي (car ’(see the quote)) نماد see را بر‌مي‌گرداند.سپس اين به عنوان آرگومان به فراخواني بيروني car پاس مي‌شود. چون تابع car يك ليست را به عنوان آرگومان مي پذيرد پس مفسر Lisp بلافاصله ارزيابي ديگر را با خطايي مانند اين خطا متوقف خواهد كرد: سعي مي‌شود Car SEE بدست آيد ولي Listp نيست. يك توضيح كوتاه تاريخي: نامهاي Car,cdr از روشهاي قديمي هستند زيرا آنها در اولين نگارش Lisp كه بر مبناي مجموعه عمليات كد ماشين كامپيوتر انتخاب و پياده سازي شده بودند (car از محتواي ثبات آدرس استفاده مي‌كند و cdr از محتواي ثبات كاهش استفاده مي‌كند). به منظور نوشتن كد Lisp خواناتر، common Lisp  يا در تابع first و rest بوجود آمد. ما نامهاي قديمي را استفاده مي‌كنيم تا براي خواندن و فهم كد AI Lisp قديمي قادر باشيم. براي ساخت ليستها، يك تابع ابتدايي Cons مانند Car  و cdr وجود دارد كه براي ساخت يك ليست بكار مي‌رود. Cons دو عبارت نمادين را مي‌پذيرد كه اولي بعنوان يك عنصر جديد در جلوي دومي وارد مي‌شود. در مثالهاي زير ملاحظه مي‌كنيد:

(cons ’a ’(b c))  ==>(a b c)
 
(cons ’(a d) ’(b c))==>((a d) b c)
 
(cons (first ’(1 2 3)) (rest ’(1 2 3)))    ==>(1 2 3)


 در اصل، Cons و ليست خالي با هم براي ساخت ليستهاي خيلي پيچيده كافي هستند، براي مثال:

(cons ’a (cons ’b (cons ’c ’( ))))    ==>(a b c)
 
(cons ’a (cons (cons ’b (cons ’c ’( ))) (cons ’d ’( )))) ==>(a (b c) d)

 چون اين كار كاملاً طاقت‌فرساست،‌ سيستمهاي Lispبسياري با توابع ليست پيش‌ساخته بسيار پيشرفته بوجود مي‌آيند. براي مثال، تابع List با تعداد دلخواهي عبارت نمادين يك ليست مي‌سازد، و تابع append با الحاق آرگومانهايش كه بايد ليست باشند يك ليست جديد مي‌سازد. equal تابعي است كه اگر عناصر و ترتيب آنها در دو ليست يكسان باشد t ، در غير اين صورت nil بر ميگرداند. مثال:

(list ’a ’b ’c) ==>(a b c) 
 
(list (list 1) 2 (list 1 2 3))    ==>((1) 2 (1 2 3))
 
(append ’(1) (list 2)) ==>(1 2)   
 
(append ’(1 2) nil ’(3 4))==>(1 2 3 4)
 
(equal ’(a b c) ’(a b c))   ==>t    
 
(equal ’(a b c) ’(a c b)) ==>nil

 C. تعريف توابع جديد
 برنامه‌نوسي در Lisp با تعريف توابع جديد انجام مي‌شود. در اصل اين به اين معني است كه: مشخص كردن ليستها در يك روش نحوي معين. مشابه تابع setq كه بوسيله مفسر Lisp در يك روش خاص رفتار مي‌كرد. تابع خاص defun است كه براي ايجاد اشياي تابع جديد توسط مفسر Lisp بكار مي‌رود.  defunيك نماد دال برنام تابع، يك ليست از پارامترها(ممكن است خالي باشد) براي تابع جديد و تعداد دلخواهي از عبارات نماديني كه بدنه تابع جديدرا تعريف مي‌كند را به عنوان آرگومانهايش مي‌پذيرد. اين تعويض از يك تابع ساده به نام my-sum است كه دو آرگومان مي‌پذيرد و با استفاده از تابع پيش‌ساخته آنها را جمع مي‌كند.

(defun my-sum (x y)
  
(+ x y))

 اين عبارت به همان روشي كه بعنوان يك تابع فراخواني مي‌شود در سيستم Lisp وارد مي‌شود. ارزيابي يك تعريف تابع نام تابع را بعنوان مقدار برمي‌گرداند، اما يك شئ تابع را بعنوان اثر جانبي ايجاد خواهد كرد و وقتي Lisp شروع به اجرا مي‌‌كند آن را به مجموعه تعاريف توابع شناخته شده توسط سيستم Lisp اضافه مي‌كند (حداقل مجموعه توابع پيش‌ساخته)
توضيح اينكه در اين مثال بدنه شامل تنها يك عبارت نمادين است. هر چند بدنه مي‌تواند شامل ترتيب دلخواهي از عبارات نمادين باشد مقدار آخرين عبارت نمادين از بدنه مقدار تابع را تعيين مي‌كند. به اين معني است كه در واقع همه عناصر بدنه بي تاثير  هستند مگر اينكه اثرات جانبي تصميم‌گيري توليد كنند.
لسيت پارامتر تابع جديدmy-sum به ما مي‌گويد وقتي فراخواني مي‌شود درست دو عبارت نمادين را بعنوان آرگومان مي‌پذيرد. بنابراين اگر شما(my-sum   3  5) را در سيستمLisp وارد كنيد مفسرLisp قادر خواهد بود كه تعريف براي نام تابع مشخص شده بيابد و سپس آرگومانهاي داده شده را از چپ به راست پردازش كند وقتي اين كار انجام شد آن مقدار هر آرگومان را مطابق پارامتر مشخص شده در ليست پارامتر تعريف تابع وصل خواهد كرد(تخصيص خواهد داد) در مثال ما بدين معني است كه مقدار آرگومان اول كه3 است(3 همان عدد3 است كه خودش را ارزيابي كرده است) به پارامترx متصل مي‌كند. سپس مقدار آرگومان دوم كه 5 است به پارامترy متصل مي‌شود. چون مقدار يك آرگومان به يك پارامتر متصل مي‌شود، اين روش فراخواني با مقدار ناميده شده است. بعد از مقدار‌يابي براي همه پارامترها مفسرLisp قادر به ارزيابي بدنه تابع خواهد بود. مثال بدين معني است كه (  3  5 +) فراخواني خواهد شد. نتيجه فراخواني8 است كه بعنوان نتيجه فراخواني(my-sum  3 5) برگردانده مي‌شود. بعد از تكميل فرا‌خواني تابع اتصالات موقت پارامترهايx وy حذف مي‌شوند. هنگامي كه يك تعريف تابع جديد در سيستمLisp وارد مي‌شودمي‌تواند به عنوان جزئي از تعريف تابع جديد به همان روش كه بعنوان تابع پيش ساخته استفاده شده است بكار برده شود بطوريكه در مثال زير نشان داده شده است.

(defun double-sum (x y)
 
  (+ (my-sum x y) (my-sum x y)))

كه با دوبار فراخوانيmy-sum جمع آرگومانهايش را دو برابر خواهد كرد اين مثال ديگري از يك تعريف تابع است نشان دادن استفاده از عبارات نمادين چند‌گانه در بدنه تابع است.

(defun hello-world () (print ”Hello World!”) ’done)

 

 اين تعريف تابع پارامتري ندارد زيرا ليست پارامتر آن خالي است بنابراين وقتي(hello-world) فراخواني مي‌شود مفسرLisp بلافاصله (print ”Hello World!”) را ارزيابي و رشته
 ”Hello World!”را روي نمايشگر شما بعنوان يك اثر جانبي چاپ مي‌كند سپس نماد’done را ارزيابي خواهد كرد وdone را به عنوان نتيجه فراخواني تابع برمي‌گرداند.


D. تعريف ساختارهاي كنترلي
 هر چنداكنون تعريف توابع جديد با تعريف توابع پيش ساخته  و توابعي كه كاربر تعريف مي‌كند ممكن است برنامه‌نويسي درLisp بسيار خسته كننده خواهد شداگر كنترل جريان اطلاعات بوسيله شاخه‌هاي شرطي ممكن نبود شايد بارها تكرار مي‌شد تا اينكه يك روند توقف اجرا شود گزينشLisp بر مبناي ارزيابي توابع است توابع كنترل تستهايي روي عبارات  نمادين واقعي انجام مي‌دهد و ارزيابي عبارات نمادين متناوب را بسته به نتايج انتخاب مي‌كنند تابع اساسي براي تعيين اثباتهاي شرطي درcond،Lisp است.cond تعداد دلخواهي آرگومان رامي‌پذيرد هر آرگومان يك بخش ممكن را بيان مي‌كنند و بعنوان يك ليست نمايش داده شده كه عنصر اول يك تست و بقيه عناصر اعمال (عبارات نمادين) هستند كه اگر تست انجام شود  ارزيابي مي‌شوند مقدار آخرين عمل به عنوان مقدار پيشنهادي برگردانده مي‌شود همه آرگومانهاي ممكنcond (يعني بخشها) تا زماني كه بخش اول بطور مثبت تست شوداز چپ به راست ارزيابي مي‌شوند درآن حالت مقدار آن بخش مقدار كل تابعcond است. در واقع اين مفهوم بسيار پيچيده تر از آن است اجازه دهيد تابعverbalize-prop زيركه يك مقدار احتمال را بيان مي‌كند. به عنوان يك عدد حقيقي فرض مي‌كنيم.

 (defun verbalize–prop (prob-value)
 
 (cond ((> prob–value 0.75) ’very-probable)
 
 ((> prob–value 0.5) ’probable)
 
 ((> prob–value 0.25) ’improbable)
 
   (T ’very-improbable)))

وقتي(verbalize-prop 0.33) فراخواني مي‌شود مقدار واقعي آرگومانها به پارامترprop-value متصل مي‌شود.سپسcond با آن اتصالات ارزيابي مي‌شود very-probable)’((>prop-value)است.> يك گزاره پيش ساخته است  كه تست مي‌كند كه آيا آرگومان اول از دومي بزرگتر است،چونpropvalue،0.33 است. بهnil ارزيابي مي‌شود كه به معني انجام نشدن تست است. بنابراين ارزيابي اين بخش پيشنهادي بلافاصله پايان مي‌يابد. و سپس پيشنهاد
 ((> prob–value 0.5) ’probable)ارزيابي مي‌شود كه تابع تست باز هم  nilبرمي‌گرداندبنابراين ارزيابي هم پايان مي‌يابد. سپس ((prop-value 0.25) ’improbable) ارزيابي مي‌شود حال با بكار بردن تابع تستT برگردانده مي‌شود كه به معني انجام تست است.آنگاه همه اعمال اين بخش كه بطور مثبت تست شده است. ارزيابي ومقدار آخرين عمل به عنوان مقدارcond برگردانده مي‌شود در مثال ما تنها عملimprobable’ تعيين مي‌شود كه مقدارimprobable (غيرمحتمل) را برمي‌گرداند از آنجايي كه اين مقدارcond را تعيين مي‌كند و عبارت cond تنها عبارت بدنه تابعverbalize-prop است. نتيجه فراخواني improbable ,((verbalize-prop 0.33) است. توضيح اينكهاگرما (verbalize- prop 0.1)را وارد كنيم مقدارvery- improbable را بر‌مي‌گرداند زيرا تست هر سه با شكست مواجه شده و بايد بخش (T ’very-improbable)ارزيابي شوددر اين حالت نمادT به عنوان تستي كه هميشهT بر‌مي‌گرداند استفاده شده است بنابراين مقدار اين پيشنهاد
 very- improbable است.
 
E. تعريف توابع بازگشتي
 دومين روش اصلي براي تعريف كنترل جريان درLisp تعاريف توابع بازگشتي هستند. تابعي كه از تعريفش بعنوان جزئي از تعريفش استفاده مي‌كند باز‌گشتي نام دارد. بنابراين، يك تعريف بازگشتي، تا جايي كه امكان دارد مسئله‌اي را به قسمتهاي كوچكتر تقسيم مي‌كند سپس اين قسمتهاي كوچكتر را با استفاده از توابع مشهور و جمع پاسخهاي يكسان حل كرده و حل برنامه را كامل مي‌كند. بازگشت يك روش طبيعي براي كنترل ساختارهاي داده‌اي  است كه اندازه معيني ندارد. مانند ليستها، درختها و گرافها. بنابراين براي مسئله‌هايي كه در يك فاصله از حالات دنبال حل كانديد مي‌گردند مناسب است.   
Lisp اولين زبان برنامه‌نويسي كاربردي بود كه با روش معين تعريف تعاريف بازگشتي را پشتيباني كرده است. ما از دو مثال كوچك براي نشان دادن بازگشت درLisp استفاده خواهيم كرد. اولين مثال براي تعيين طول يك ليست طويل دلخواه استفاده مي‌شود. طول يك ليست برابر تعداد عناصر آن است. تابع بازگشتي آن به صورت زير است.

(defun length (list)
 
(cond ((null list) 0)
 
 (T (+ 1 (length (cdr list))))))

 وقتي يك تعريف بازگشتي تعريف مي‌شود. ما بايد حالتهاي اساسي راشناسايي كنيم يعني آن قسمتهايي كه نمي‌توانند بيشتر تجزيه شوند. مسئله اندازه وابسته به ليست است. كوچكترين مسئله اندازه در ليست، ليست خالي است. بنابراين اولين چيزي كه ما بايد مشخص كنيم تستي براي شناسايي ليست خالي است و تعيين اينكه طول ليست خالي بايد چقدر باشد تابع پيش‌ساخته  null تست مي‌كند كه آيا اين ليست خالي است در اين صورت t برمي‌گرداند. از آنجايي كه ليست خالي بدون عنصر است تعريف مي‌كنيم كه طول ليست خالي صفر باشد كار ديگري كه بايد انجام شود تجزيه مسئله اندازه به قسمتهاي كوچكتر است كه همان مسئله مي‌تواند براي فسمتهاي كوچكتر استفاده شود. تجزيه ليست مي‌تواند با استفاده از توابع cdr,car انجام شود. به اين معني كه ما بايد تعيين كنيم تا وقتي كه ليست خالي پيدا شود عنصر اول و بقيه عناصر ليست چه كار بكنند. از آنجايي كه ما ازقبل ليست خالي را بعنوان حالت اساسي شناسايي كرديم، مي‌توانيم فرض كنيم تجزيه برروي ليستي شامل حداقل يك عنصر انجام خواهد شد. بنابراين هر بار كه قادر خواهيم بود تا با بكار بردن cdr بقيه عناصر ليست را بدست آوريم، ما يك عنصر اضافي پيدا كرديم كه بايد براي افزايش تعداد عناصر ليست قبلا شناسايي شده بوسيله يك استفاده مي‌شود. استفاده از اين تعريف تابع(length ’( ))  بلافاصله صفر بر‌خواهد گرداند و اگر
(length ’(a b c)) را فراخواني كنيم، نتيجه 3 خواهد بود زيرا براي اينكه ليست خالي شود بايد سه فراخواني بازگشتي member انجام دهيم بعنوان مثال دوم، تعريف بازگشتي را در نظر مي‌گيريم كه تست مي‌كند كه آيا عنصر داده شده در ليست داده شده قرار دارد اگر عنصر براستي در ليست پيدا شود زير ليستي كه با عنصر پيدا شده شروع مي‌شود را برمي‌گرداند اگر عنصر پيدا نشوددnil برگردانده مي‌شود مثال فراخواني‌ها هستند. 

(member ’b ’(a f b d e b c))    ==> (b d e b c)
 
  (member ’k ’(a f b d e b c))    ==>    nil

 مشابه تعريف بازگشتي ما ليست خالي را به عنوان حالت اساسي استفاده مي‌كنيم برايmember ليست خالي به اين معني است كه عنصر مورد سوال در ليست پيدا نشود. بنابراين ما بايد يك ليست را تا زماني كه عنصر مورد سوال پيدا مي‌شود يا ليست خالي است تجزيه مي‌كنيم تجزيه با استفاده ازcar وcdr انجام مي‌شود.car براي استخراج عنصر اول ليست به كار مي‌رود كه مي‌تواند براي كنترل اينكه با عنصر مورد سوال برابر است استفاده شود در اين حالت مي‌توانيم پردازشهاي اضافي را مستقيماً متوقف كنيم اگر برابر نبود آنگاه بايد تابعmember را براي بقيه عناصر تا خالي شدن ليست بكار ببريم بنابراين مي‌تواند به صورت زير تعريف شود.

(defun member (elem list)
 
(cond ((null list) nil)
 
  ((equal elem (car list)) list)
 
(T (member elem (cdr list)))))

F. توابع مرتبه بالا
 درLisp توابع مي‌توانند بعنوان آرگومان استفاده شود تابعي كه بتواند توابع را بعنوان آرگومانهايش بپذيرد تابع مرتبه بالا ناميده مي‌شود. مشكلات فراواني وجود دارند كه يكي پيمايش يك ليست(يا يك درخت يا يك گراف) است كه بايد براي هر ليست عنصر تابع معيني استفاده شود. براي مثالfilter تابعي است كه تستي براي عناصر ليست به‌كار مي‌برد و آنهايي كه شكست مي‌خورند را حذف مي‌كند. نگاشتها توابعي هستند كه همان تابع را روي هر عنصر ليست به كار مي‌برند تا ليستي از نتايج را برگردانند. تعاربف توابع مرتبه بالا مي‌تواند براي تعريف توابع عمومي پيمايش ليست استفاده شود كه آنها از توابع خاصي كه براي پردازش عناصر ليست بكار مي‌روند خلاصه مي‌شوند (چكيده مي‌شوند). به منظور پشتيباني تعاريف مرتبه بالا يك تابع خاص است كه يك تابع و دنباله‌اي از آرگومانها را به عنوان آرگومان مي‌پذيرد و آن تابع را در آرگومانهاي آنها به كار مي‌برد. بعنوان مثال با استفاده ازfuncall، تابع عموميfilter را تعريف خواهيم كرد كه مي‌تواند به اين صورت فراخواني شود:
(filter ’(1 3 -9 -5 6 -3) #’plusp)   ==>(1 3 6)
plusp يك تابع پيش ساخته است كه كنترل مي‌كند آيا يك عدد داده شده مثبت است يا نه؟ اگر باشد آن عدد را بر‌مي‌گرداند در غير اين صورتnil بر‌مي‌گرداند نماد خاص# بكار مي‌رود تا به مفسرLisp بگويد كه مقدار آرگومان يك شي تابعي است . تعريف به صورت زير است:

(defun filter (list test)
 
   (cond ((null list) list)
 
((funcall test (car list))
 
(cons (car list) (filter (cdr list) test)))
 
    (T (filter (cdr list) test))))

 اگر ليست خالي باشد آنگاه بسادگي برمي‌گردد در غير اين صورت تابع تست روي عنصر اول ليست بكار مي‌رود. اگر تابع تست موفق شودcons بكار مي‌رود تا ليست حاصل را با استفاده از اين عنصر و همه عناصري كه در طول فراخواني بازگشتيfilter ازcdr و تابع تست استفاده مي‌كنند بسازد. اگر تابع تست براي عنصر اول با شكست مواجه شود اين عنصر بسادگي با بكاربردنfilter بصورت بازگشتي روي عناصر باقيمانده  پرش مي‌كند. يعني اين عنصر نمي‌تواند جزئي از ليست حاصل باشد تابع مي‌تواند براي بسياري از توابع مختلف تست استفاده شود مانند:


(filter ’(1 3 A B 6 C 4) #’numberp)    ==> (1 3 6 4)
 
(filter ’(1 2 3 4 5 6) #’even)    ==> (2 4 6)


  به عنوان مثال ديگري از تعريفfilter تابع مرتبه بالا، مامي‌خواهيم يك تابع نگاشت ساده تعريف كنيم  كه يك تابع روي همه عناصر يك ليست بكاررفته، ليستي از همه مقادير بر‌مي‌گرداند. اگر تابع  my-map را فراخواني كنيم آنگاه تعريفي شبيه اين داريم:

 (defun my-map (fn list)
 
 (cond ((null list) list)
 
(T (cons (funcall fn (car list)) (my-map fn (cdr list))))))

اگر يك تابع Double وجود داشته ياشد كه تنها عدد را دو برابر كند آنگاه يك فراخواني ممكن my-map به اين صورت مي‌تواند باشد:
(my-map #’double ’(1 2 3 4))==>   (2 4 6 8)
بارها شده كه يك تابع بايد يكبار استفاده مي‌شد. بنابراين اگر ما بتوانيم مستقيما تعريفي از يك تابع بعنوان آرگومان از تابع نگاشت فراهم كنيم كاملا مناسب خواهد بود براي اينكار تعريف عبارت lambda را پشتيباني مي‌كند. ما قبلا به طور غير رسمي نماد‌سازي عبارات را در بخش II بعنوان تعريف توابع بي نام يا مستعار معرفي كرديم. در Lisp عبارات lambda با استفاده از نوع خاصي از lambda تعريف مي‌شوند نوع عمومي عبارت lambda به اين صورت است:


(lambda (   parameter . . . ) body . . . )


  يك عبارت lambda امكان مي‌دهد تا ما تعريف تابع را از نام تابع تشخيص دهيم عبارات lambda مي‌توانند به جاي نام تابع در تابع funcall استفاده شوند مانند عبارت كه تابع double ما مي‌تواند باشد:

(lambda (x) (+ x x))

براي مثال: فراخواني تابع my-map بالا مي‌تواند با استفاده از عبارت lambda مجدداً به صورت زير بيان شود:

(my-map #’(lambda (x) (+ x x)) ’(1 2 3 4)    ==>   (2 4 6 8)

 يك عبارت lambda يك شئ تابعي بر مي‌گرداند كه به نام تابع متصل نيست در تعريف
my-map ، پارامتر fn را بعنوان متغير نام تابع استفاده مي‌كنيم. وقتي شكل lambda محاسبه شد مفسر Lisp شئ تابعي را به متغير نام تابع متصل خواهد كرد. به اين طريق يك پارامتر تابع بصورت يك نام تابع پويا استفاده مي‌شود. نماد # صروري است تا به Lisp بگويد كه نه تنها يك شئ تابعي را وصل كند بلكه بايد اتصالات محلي و سراسري مقادير وابسته به شئ تابعي را نيز نگه دارد. اين تنها با استفاده از عملگر quote امكان‌پذير نخواهد بود (متأسفانه به دليل محدوديت جا جزئيات بيشتري داده نمي‌شود).
 
 G. ساير زبانهاي برنامه‌نويسي تابعي غير از Lisp
 ما Lisp را به عنوان نماينده اصلي زبان برنامه‌نويسي تابعي معرفي كرديم (مخصوصاً نسخه پر استفاده Common Lisp )، زيرا هنوز هم زبان برنامه‌نويسي پر استفاده‌اي براي تعدادي از مسئله‌هاي هوش مصنوعي مانند فهم زبان طبيعي، استخراج اطلاعات، يادگيري ماشين،‌ برنامه‌ريزي AI يا برنامه‌نويسي ژنتيك است. دركنار Lispتعدادي  از زبانهاي برنامه‌نويسي تابعي ديگر توسعه يافتند. ما بطور خلاصه دو عضو مشهور را ذكر مي‌كنيم، ML و Haskell.
ML  برگرفته از Meta-Language است يك زبان برنامه‌نويسي تابعي با دامنه ايستاست. تفاوت اصلي‌اش با Lisp درsyntax (نحو) است (كه بيشتر شبيه پاسكال است)، و يك نوع سيستم چند ريختي محض است (يعني بكاربردن انواع قوي و نوع استنتاجي بوسيله متغيرهايي كه نياز به اعلان ندارند). نوع هر متغير اعلان شده و عبارت مي‌تواند در زمان كامپايل تعيين شود.  MLتعريف انواع داده خلاصه را پشتيباني مي‌كند، به صورتي كه در مثال زير شرح داده شده است:


 datatype tree = L of int
|   int * tree * tree;


  خوانده مي‌شود’’ هر درخت دو دويي داراي يك برگ شامل يك عدد صحيح و يا يك گره
شامل يك عدد صحيح و دو درخت است( زير درختها)‘‘ در مثال بعدي، مثالي از تعريف يك تابع بازگشتي كه روي يك ساختار درخت بكار مي‌رود نشان داده شده است:


fun depth(L ) = 1
 
|   depth(N(i,l,r)) =
 
  1 + max(depth l, depth r);


 
تابع depth نگاشتي از درختها به اعداد است. عمق هر برگ 1 است و عمق هر درخت ديگر 1 بعلاوه بيشترين عمق زير درختهاي چپ و راست آن است.
Haskell شبيه ML است:  Syntax مشابهي بكار مي‌برد، دامنه‌اش هم ايستاست و از همان روش استنتاج استفاده مي‌كند. با ML در اين تفاوت دارد كه يك زبان كاملاً تابعي است. به اين معني است كه به اثرات جانبي اجازه نداده و شامل هيچ نوع ويژگي دستوري نيست، در اصل متغير و جملات انتسابي ندارد. بعلاوه از يك تكنيك ارزيابي كند استفاده مي‌‌كند، كه زير عبارت را ارزيابي نمي‌كند تا موقع نياز مقدارش معلوم باشد. ليستها رايجترين ساختار داده در Haskell هستند. براي مثال [1,2,3] ليستي از سه عدد صحيح 3,2,1 است ليست [1,2,3] در Haskell در واقع خلاصه‌نويسي شده ليست 1:(2:(3:[ ] )) است، كه[ ]  ليست خالي است و: عملگري ميانوندي است كه آرگومان اولش را جلوي آرگومان دومش اضافه مي‌كند( يك ليست). بعنوان مثالي از يك تابع كاربر تعريفي كه روي ليستها عمل مي‌كند، مسئله شمارش تعداد عناصر در يك ليست با تعريف تابع length ملاحظه مي‌شود.


length :: [a] -> Integer
 
length [ ] = 0
 
length (x:xs) = 1 + length xs


 خوانده مي‌شود’’طول ليست خالي 0 است، و طول ليستي كه عنصر اولش x است و بقيه xs است،1 بعلاوه طول xs است‘‘. در Haskell تابع invocation احضار با تطبيق الگو راهنمايي مي‌كند، براي مثال طرف چپ معادله داري الگوهايي مانند[ ] و x:xs است. در يك كاربرد تابع اين الگوها با پارامترهاي واقعي تطبيق داده مي‌شوند [ ] ) تنها با ليست خالي مطابقت مي‌كند، و x :xs  با هر ليست با حداقل يك عنصر با موفقيت تطبيق مي‌كند، x به عنصر اول و xs به بقيه ليست متصل مي‌شوند). اگر تطبيق موفقيت‌آميز باشد طرف راست معادله ارزيابي و بعنوان نتيجه كاربرد برگردانده مي‌شود. اگر با شكست مواجه شود معادله بعدي سعي مي‌شود، و اگر همه معادلات با شكست مواجه شوند،‌ حاصل يك خطا مي‌شود.
اين پايان كوتاه ما از’’سفر در Lisp ‘‘ است. ما تنهاي توانستيم جنبه بسيار مهم Lisp را مطرح كنيم. خوانندگان علاقمند به جزئيات خاص بيشتر بايد حداقل يكي از كتابهاي مذكور در  آخر مقاله را كنكاش كنند. بقيه اين مقاله معرفي الگوي برنامه‌نويسي ديگري بنام ‌Prolog است كه در برنامه‌نويسي AI بطور گسترده مورد استفاده قرار مي‌‌گيرد.


IV. برنامه‌‌نويسي منطقي در Prolog
در دهه 1970 يك الگوي ديگر براي محاسبات نمادين در برنامه‌نويسي AI از موفقيت در زمينه اثبات قضيه خودكار ارئه شد. حل رويه اثبات بطور قابل توجهي توسط رابينسون
(1965) توسعه يافته كه كه با منطق رسمي نشان داده شده است، در محاسبات گزاره‌اي خاص مي‌‌توان بعنوان نمادي براي تعيين الگوريتم‌ها و بنابراين براي انجام محاسبات نمادين استفاده شود. در اوايل (دهه 1970) Prolog ، مخفف(برنامه‌نويسي در منطق) اولين زبان‌‌ برنامه‌‌نويسي بر مبناي منطق پديدار شد. آن توسط آلن كالمرار، رابرت كووا لسكي و فيليپ راسل توسعه يافته است. اساس Prolog شامل يك روش براي مشخص كردن گزاره‌هاي محاسبات گزاره‌اي و تصميات محدود است. برنامه‌‌نوسي در Prolog شامل مشخصات حقيقي در مورد اشياء و ارتباط آنها و قوانيني كه ارتباطات را مشخص مي‌كند، است. برنامه‌هاي Prolog مجموعه‌اي از جملات اعلاني در مورد يك مسئله هستند زيرا آنها نحوه محاسبه نتيجه را مشخص نمي‌‌‌كند.بلكه ساختار منطقي نتيجه را مشخص مي‌‌كنند  Prolog با برنامه‌نويسي دستوري و حتي برنامه‌‌نويسي تابعي در تعريف نحوه محاسبه نتيجه كاملاً متفاوت است. با استفاده از Prolog برنامه‌نويسي مي‌تواند در يك سطح خيلي خلاصه و كاملاً نزديك به مشخصات رسمي يك مسئله انجام مي‌‌گيرد. Prolog  هنوز هم مهمترين زبان برنامه‌نوسي منطقي است. تعدادي از سيستمهاي برنامه‌نوسي تجاري در بازار موجود است كه شامل ماجولهاي مدرن برنامه‌‌‌نويسي هستند، يعني كامپايلر، Debugger  و ابزارهاي تجسم. Prolog در تعدادي از زمينه‌هاي AI  مانند سيستم‌هاي خبره و پردازش زبان طبيعي بطور موفقيت‌آميزي استفاده شده است. اما در زمينه‌هاي ديگري مانند سيستم‌ هاي مديريت پايگاه داده رابطه‌اي يا در آموزش نيز استفاده مي‌شود. يك برنامه Prolog بسيار ساده برنامه‌اي است كه شامل دو حقيقت و يك قاعده است.


scientist(godel).
 
scientist(einstein).
 
logician(X) :- scientist(X).


دو جمله اول مي‌تواند بصورت ’’Godel is a scientist ‘‘ و ’’Einstein is a scientist ‘‘ تفسير شود.جمله قانون مي‌‌‌گويد: ’’X is a logician if x is a scientist ‘‘. براي تست اين برنامه بايد عبارات پرس و جو( يا قضايا) را مشخص كنيم كه Prolog سعي مي‌كند با استفاده از برنامه مشخص شده به آنها جواب دهد(يا اثبات كند). يك پرس و جوي ممكن اين است: ?- scientist(godel).

كه مي‌تواند به صورت ’’Is Godel a scientist?‘‘ بيان شود. Prolog با بكار بردن رويه اثبات پيش‌ساخته خودش ’’yes‘‘ جواب خواهد داد، زيرا ممكن است يك حقيقت پيدا شود كه كاملاً مطابق با پرس و جو باشد. ديگر پرس و جوي ممكن بصورت سئوال:
’’who is a scientist?‘‘و در Prolog بصورت زير بيان مي‌شود:

?- scientist(X).

  Prolog نتيجه خواهد داد’’X = godel , X= Einstein ‘‘. در اين حالت Prolog نه‌تنها جواب مي‌دهد’’yes ‘‘ بلكه همه متغيرهاي متصل به x را كه در طول اثبات موفق پرس و جو پيدا مي‌كند را بر مي‌گرداند. مثال ديگر، ممكن است ما با پرس و جوي Prolog زير سئوال كنيم ’’who is a logician ‘‘:

?- logician(X).
 

اثبات اين پرس و جو همان مجموعه‌اي از حقايق را كه قانون مشخص كرده است را نتيجه مي‌دهد. سرانجام ممكن است ما پرس و جوي زير را مشخص كنيم:

?- logician(mickey-mouse).

در اين حالت Prolog جواب خواهد داد با ’’No ‘‘. هر چند قانون مي‌گويد كسي منطق‌دان است كه دانشمند هم باشد، ‌ولي Prolog حقيقتي نمي‌يابد كه بگويدMickey Mouse دانشمند است. توضيح اينكه Prolog تنها نسبت به برنامه داده شده مي‌تواند پاسخ بدهد. در واقع به اين معني است كه ‘‘ No, I couldn’t deduce the fact‘‘. اين ويژگي بعنوان فرض جهان بسته يا رد آن بصورت شكست،‌ مشهور است. به اين معني كه Prolog همه اطلاعات لازم براي حل مسئله موجود در پايگاه داده را فرض مي‌‌كند.
جملات برنامه‌هاي Prolog شامل مجموعه‌اي از جملات بنام بند هستند كه براي نمايش داده‌ها و برنامه‌ها استفاده مي‌شوند. نماد نقطه‌ براي پايان دادن بند بكار مي‌رود. يك واژه مي‌تواند يك ثابت(نامهاي نمادين كه با يك حرف كوچك شروع مي‌شوند مانند godel يا eInstein )، يك متغير(نمادهايي كه با يك حرف بزرگ شروع مي‌شوند مانند x يا ‌ Scientist)، يا يك ساختار باشد. ساختارهاي گزاره‌هاي اتمي محاسبات گزار‌ه‌اي را نمايش مي‌دهند و شامل عملگر نام و يك ليست پارامتر هستند. هر پارامتر مي‌تواند يك واژه باشد به اين معني كه واژه‌ها،‌ اشياء‌ بازگشتي هستند. Prolog سه نوع بند را تشخيص مي‌دهد: حقايق،‌قوانين و پرس و جوها. يك حقيقت با يك ساختار واحد نمايش داده مي‌شود كه بعنوان يك گزاره درست ساده تفسير مي‌شود. قبلاً در مثال ساده برنامه بالا دو حقيقت ساده را معرفي كرديم.
اينها چند مثال ديگر هستند:


 male(john).
 
 male(bill).
 
 female(mary).
 
 female(sue).
 
 father(john, mary).
 
 father(bill,john).
 
 mother(sue,mary).


توضيح اينكه اين حقايق داراي معاني ذاتي نيستند يعني معني عملگر نام father تعريف نشده است. براي مثال با بكار بردن حواس معمول ممكن است آن را بصورت
’’John is the father of mary‘‘ تفسير كنيم. هر چند براي Prolog اين معني وجود ندارد و تنها يك نماد است.
قوانين متعلق به نوع ديگري از بندها هستند. يك بند قانون شامل دو قسمت است،‌ سر كه تنها يك واژه است و بدنه كه تنها يك واژه يا يك اتحاد است. يك اتحاد يك مجموعه از واژه‌هاست كه با نماد كاما از هم جدا مي‌شوند.
منطقاً يك بند قانون بعنوان يك استدلال تفسير مي‌شود، اگر همه عناصر بدنه درست باشند، آنگاه عنصر سر نيز درست است. بنابراين بدنه بند به صورت قسمت if (اگر) و سر بند بصورت قسمت then (آنگاه) قانون مشخص مي‌شوند.
اين مثال براي مجموعه‌اي از بندهاي قانون است:

 parent(X,Y) :- mother(X, Y).
 
 parent(X,Y) :- father(X, Y).
 
grandparent(X,Z) :- parent(X,Y), parent(Y,Z).


قانون اخير خوانده مي‌شود:

’’X is a grand parent of z if X is a parent of y and  y is a parent of z ‘‘


دو قانون اولي مي‌گويند:

’’some one is parent if it is the father or mother of some one else‘‘


دليل رفتار دو قانون اول را هنگام معرفي رويه اثبات Prolog بعنوان فصلي بطور آشكار خواهد آمد. قبل از انجام اين كار بايد آخرين نوع بند را معرفي كنيم،‌ بند پرس و جو (كه بند هدف ناميده مي‌شود). يك پرس و جو براي فعال كردن رويه اثبات Prolog بكار مي‌رود.
منطقاً يك پرس و جو مشابه يك قضيه مجهول است. آن شكلي مشابه حقيقت دارد تا به Prolog بگويد كه يك پرس و جو بايد اثبات شود، عملگر مخصوص پرس و جو –?است معمولاً در جلوي پرس و جو نوشته مي‌شود. در مثالهاي ساده برنامه Prolog معرفي شده در بالا، قبلاً توصيفي غير رسمي از چگونگي استفاده پرس و جو در Prologرا ديديم.
فرايند استنتاج Prolog شامل دو مؤلفه اساسي است: روش جستجو و يكي كننده. روش جستجو براي جستجو ميان حقيقت و قانون پايگاه داده بكار مي‌رود در حالي كه يكي‌سازي براي تطبيق الگو و بازگرداندن اتصالاتي كه يك عبارت صحيح مي‌سازد بكار مي‌رود.
يكي‌ساز روي دو واژه بكار مي‌رود و سعي مي‌كند با تركيب آن دو يك واژه جديد شكل بدهد. اگر يكي سازي ممكن نباشد آنگاه گفته مي‌شود يكي‌سازي شكست خورده است. اگر دو واژه مادي هيچ متغيري نباشند آنگاه يكي‌سازي در واقع از بررسي اينكه آيا واژه‌ها برابرند، خواهد كاست. براي مثال، يكي‌سازي دو واژه father (john,mary) و father(john,mary)  موفق مي‌شود در حاليكه يكي‌سازي جفت واژه‌هاي زير با شكست مواجه خواهند شد.

father(X,mary) و father(john,sue)
 
sequence(a,b,c) و sequence(a,b)

  اگر يك واژه حاوي يك متغير (يا بيشتر) باشد آنگاه يكي كننده بررسي مي‌كند كه آيا متغير مي‌تواند با بعضي از اطلاعات واژه دوم متصل شود، هر چند تنها اگر قسمتهاي باقيمانده واژه‌ها يكي شوند. براي مثال، براي دو واژه زير:

father(X,mary) and father(john,mary)

 يكي كننده X را به john متصل خواهد كرد زيرا واژه‌هاي باقيمانده برابرند. هرچند براي
 زوج زير:

father(X,mary) and father(john,sue)

مفهوم اتصال ساخته نمي‌شود چون mary و sue مطابق نيستند. روش جستجويي كه براي پيمايش فضاي جستجو بكار مي‌رود بوسيله حقايق و قوانين برنامه Prolog محدود شده است. Prolog يك روش بالا به پائين، روش جستجوي عمقي (dfs) استفاده مي‌كند. اين به چه معنا است؟ همه مراحل كاملاً شبيه به روش تابع ارزيابي استفاده شده در Lisp است اگر يك پرس و جوي Q مشخص شده باشد آنگاه ممكن است آن مطابق يك حقيقت يا يك قاعده باشد. در حالتي از قاعده Prolog ,R ابتدا سعي مي‌كند سر R را تطبيق دهد و اگر موفق شود آنگاه سعي مي‌كندهمه عناصر بدنه R كه زير پرس و جو ناميده مي‌شوند را تطبيق دهد اگر سر R حاوي متغيرها باشد آنگاه اتصالات در طول اثبات از زير پرس و جوها استفاده خواهند كرد. از آنجايي كه اتصالات تنها براي زير پرس و جوها معتبر هستند، گفته مي‌شود كه براي يك قاعده محلي هستند. يك زير پرس و جو هم مي‌تواند يك قاعده باشد و هم يك حقيقت. اگر يك قاعده باشد آنگاه فرايند استنتاج Prolog بطور بازگشتي براي بدنه اين پرس و جو بكار مي‌رود. اين، قسمت بالا به پائين روش جستجو را مي‌سازد. عناصر بدنه يك قاعده از چپ به راست بكار مي‌روند و تنها اگر عنصر جاري بتواند با موفقيت اثبات شود عنصر بعدي سعي مي‌شود. اين روش جستجوي عمقي را مي‌سازد. ممكن است براي اثبات يك زير پرس و جو دو يا چند حقيقت يا قاعده ديگر تعريف شوند. در آن صورت A, Prolog را انتخاب مي‌كند و سعي مي‌كند آن را اثبات كند، اگر لازم باشد زير پرس و جوهاي A را نيز پردازش مي‌كند. اگر A با شكست مواجه شود Prolog به نقطه‌اي كه اثبات A شروع شده بر مي‌گردد(با حذف همه اتصالهايي كه در طول اثبات A انتساب داده شده است) و سعي مي‌كند ديگري را اثبات كند. اين فرايند عقب‌گرد نام دارد . به منظور شرح همه روشها پرس و جوهاي نمونه زير را مي‌توانيم ملاحظه كنيد (مثال معرفي شده در بندهاي پاراگراف قبلي را بعنوان پايگاه داده Prolog استفاده مي‌كنيم):

?- grandparent(bill,mary).

 تنها بندي كه با اين پرس و جو تطبيق مي‌كند قاعده زير است.

grandparent(X,Z) :- parent(X,Y), parent(Y,Z).

 و يكي‌سازي پرس و جو با سر قاعده اتصالهاي زير را بر مي‌گرداند: Z=mary,X=bill براي اثبات قاعده، بايد دو عنصر بدنه قاعده از چپ به راست اثبات شوند. توضيح اينكه متغيرهاي مشترك قواعد با سر قاعده و بنابراين اتصالهاي محاسبه شده در طول تطبيق سر با پرس و جو براي پاسخ به زير پرس و جوها موجودند. بنابراين زير پرس و جوي اول در واقع بصورت parent(bill,y) و زير پرس و جوي دوم بصورت parent (y,mary) معرفي شود. حال براي اثبات بند اول prolog دو قاعده parent ديگر مي‌يابد. اجازه دهيد فرض كنيم prolog اولي را انتخاب مي‌كند.( براي ياد‌آوري بيش از يك انتخاب، prolog يك نقطه انتخاب مشخص مي‌كند)

parent(X,Y) :- mother(X, Y).

 يكي‌سازي زير پرس و جوها با سه قاعده به راحتي ممكن است و متغيرx به واژه bill متصل خواهد شد . اين عنصر تك بدنه‌اي بصورت (bill,y) mother معرفي مي‌شود. متاسفانه هيچ حقيقتي كه اين زير پرس و جو را معتبر كند در پايگاه داده وجود ندارد. چون يكي‌سازي (bill,y) mother با شكست مواجه مي‌شود. پس همه قاعده انجام مي‌شود. سپس prolog به نقطه انتخابي كه اولين قاعده parent ممكن را انتخاب كرده بود، برگشته و دومي را انتخاب مي‌كند.

parent(X,Y) :- father(X, Y)   

 يكي‌سازي زير پرس و جوي (هنوز فعال) parent(bill,y) ، father(bill,y) معرفي خواهد شد. اينبار يكي‌سازي ممكن است،‌اتصال y=john برگردانده مي‌شود. حال اولين زير پرس و جوي parent از قاعده grand parent اثبات شده متغيرهاي واقعي X=bill Z=mary,Y=john, هستند. عنصر دوم از بدنه قاعده grandparent،
parent (john, mary) معرفي مي‌شود (توضيح اينكه مقدار z بعد از انتخاب قاعده grand parent فوراً متصل شده است).
همان روش براي اين زير پرس و جو بكار رفته و prolog حقايق كافي براي اثبات موفقيت‌آميز آن خواهد يافت. وقتي كه دو عنصر بدنه قاعده grand parent به طور معتبر اثبات شد، prolog به پايان مي‌رسد كه اولين پرس و جو true مي‌شود. توسعه prolog ، به منظور استفاده از prolog براي برنامه‌نويسي كاربردي است. كه با توسعه‌هايي مانند ليست ساختارهاي داده، عملكردهايي براي كنترل واضح پيمايش از فاصله جستجو با يك برنامه prolog(بنام عملگر برش) و روالهايي براي رابطهاي ورودي /خروجي، تست درستي (رديابي) و اشكالزدايي مي‌آيد. ما نمي‌توانيم همه اين توسعه‌ها را در متن اين مرور كوتاه شرح دهيم. ما تنها بطور خلاصه نشان مي‌دهيم كه ليستها در prolog چگونه مي‌توانند استفاده شوند. Prolog ليستها را بعنوان يك ساختار داده‌اي پايه‌اي با استفاده از syntax متداول پشتيباني مي‌كند. عناصر ليست با كاما جدا مي‌شوند. كل ليست با براكت تعيين مي‌شود. يك عنصر ليست مي‌تواند يك واژه دلخواه يا يك ليست باشد، بنابراين كاملاً شبيه ساختارهاي ليست در Lisp است. اين مثالي از يك ليست prolog است:

[john, mary, bill]

 ليست خالي بصورت [ ]  نمايش داده مي‌شود. براي ايجاد و پيمايش ليستها، prolog يك تركيب خاص مبني بر سر و دنبال يك ليست فراهم مي‌كند.  [X | Y]يك ليست است شامل يك سرليست x و يك دنباله y است. براي مثال ليست بالا مي‌تواند بصورت زير مشخص شود.


[john | mary, bill]

ما گزارهmember  را بصورت مثالي براي نحوه رفتار ليستها در prolog استفاده خواهيم كرد. اين گزاره تعيين خواهد كرد كه آيا يك عنصر داده شده در يك ليست داده شده واقع مي‌شود؟ با توجه به توضيحات بالا يك عنصر در يك ليست است اگر سر ليست آن ليست باشد يا اگر در جايي از دنباله ليست واقع شود، با استفاده از تعريف غيررسمي گزاره member ما مي‌توانيم برنامه prolog زير را طرح كنيم. (نمادي كه يك متغير بي‌نام را مشخص مي‌كند،‌استفاده مي‌شود تا به prolog بگويد مهم نيست مقدار يكي كننده به آن متصل شود)

 member(Element,[Element | ]).
  member(Element,[ | List]) :- member(Element,List).

با فرض پر س و جوي زير

?- member(a, [b,c,a,d]).

 Prolog ابتدا كنترل مي‌كند كه آيا سر ليست  [b | c,a,d]برابر a است.
به اين علت بند اول با شكست مواجه مي‌شود، پس دومي سعي مي‌شود. اين زير پرس و جوي member (a,[c,a,d]) معرفي خواهد شد كه معني‌اش اين است كه از روي عنصر اول بسادگي مي‌پرد با بكار بردن بازگشي member،prolog سعي مي‌كند تا اثبات كند كه آيا سر ليست  [c | a,d]با a برابر است، كه با شكست مواجه مي‌شود.، زير پر س و جوي جديد member (a,[a,d]) را با معرفي بند دوم بدست مي‌آوريم. گام بازگشتي بعدي ليست [a | d]را كنترل خواهد كرد. اينبار a براستي با عنصر سر ليست اين ليست برابر مي‌شود، بنابراين prolog با "yes" پايان خواهد يافت.
برنامه‌نويسي منطقي محدوديت (clp)تصميمي از سبك برنامه‌نويسي (ساده)‌prologاست. در clp واژه يكي‌سازي به حل محدوديت تعميم يافته است. در برنامه‌نويسي منطقي محدوديت مولفه‌هاي اصلي يك مسئله بصورت محدوديت‌ها حالت يافته‌اند (يعني ساختار اشياء در سؤال) و مسئله بصورت يك كل كه با گذاشتن محدوديتهاي مختلف بوسيله قواعد ارائه شده است. (اساساً بوسيله تعريف بندها) براي مثال بند معين زير نمونه يك تجزيه ريز از گرامر يك زبان طبيعي مانند انگليسي است.

  sign(X0) ←
 sign(X1),
 
 sign(X2),
 
 X0 syn cat = s,
 
 X1 syn cat = np,
 
 X2 syn cat = vp,
 
 X1 syn agr = X2 syn ag


بيان مي‌شود يك شي زباني بصورت يك عبارت S طبقه‌بندي مي‌شود كه بايد مركب از يك شيء طبقه‌بندي شد كه بصورت يك NP (عبارت اسمي) و يك شئ طبقه‌بندي شده بصورت يك VP(عبارت لفظي) باشد و قرارداد اطلاعات (مانند شخص، حالت) بايد بين NP و VP يكسان باشد. همه اشيايي كه حداقل اين محدوديتها را انجام مي‌دهند جزء‌اشياي S هستند. توضيح اينكه هيچ ترتيب پيش فرضي براي VP,NPبعنوان حالتي براي گرامر زبان طبيعي مبني بر ظواهر وجود ندارد كه متن بدون استحكام به آن تكيه كند. اگر يك محدوديت نياز به محدوديتهاي اضافي داشته باشد. بايد به قاعده اضافه شود، براي نمونه زير ريشه‌ها بايد با الحاق تركيب شوند از نجاطيآنآن
آنجايي كه محدوديتهاي مثال بالا تنها شرايط لازم براي شئ از كلاس S را مشخص مي‌كند آنها اطلاعات مختصري بيان مي‌كنند. اين براي دانش مبني بر استدلال خيلي مهم است زيرا در كل ما تنها اطلاعات مختصري درباره جهان (محيط)‌داريم، ‌ما براي پردازش چنين خصوصياتي دليل مبني بر حل محدوديت و الگوي برنامه‌نويسي منطقي مي‌خواهيم. چون يكي‌سازي، فقط حالت خاصي از حل محدوديت است، برنامه‌هاي منطقي محدوديت توان بيان بالايي دارند.
تعدادي از زبانهاي برنامه‌نويسي منطقي محدوديت (همراه با رابط كاربر سطح بالا و ابزارهاي توسعه) تحقق يافته‌اند. مانند CHIP يا زبان OZ كه برنامه‌نويسي اعلاني، برنامه‌نويسي شئ گرا، برنامه‌نويسي محدوديت و همزماني را بعنوان جزئي از كل منسجم پشتيباني مي‌كند. OZ زباني محدوديت قدرتمندي با متغيرهاي منطقي،‌دامنه‌متناهي، مجموعه‌هاي متناهي، درختهاي عقلاني و ركورد محدوديت‌هاست. آن در صدد است تا يك روش يكتا و انعطاف‌پذير بدون شاخ و بندها براي برنامه‌نويسي منطقي فراهم كند. OZ بين روشهاي مستقيم و غير مستقيم برنامه‌نويسي منطقي اعلاني تفاوت قايل مي‌شود.


V. ساير روشهاي برنامه‌نويسي
‌در اين مقاله قبلاً زبانهاي AI را با روشهاي برنامه‌نويسي دستوري مقايسه كرديم. زبانهاي شيء گرا به الگوي برنامه‌نويسي مشهور ديگري تعلق دارند. در اين جور زبانها اولين وسيله براي تعيين مسئله‌ها، تعيين خلاصه ساختارهاي داده است كه كلاس‌ها، اشياء‌نام دارند. يك كلاس شامل يك ساختار داده همراه با عمليات اصلي‌اش كه اغلب اسلوبها (روشها) نام دارند است. يك ويژگي مهم اين است كه ممكن است كلاسها در سلسله مراتبي از كلاسها و زير كلاسها مرتب شوند. يك كلاس مي‌تواند صفات سوپر كلاسهايش كه پيمانه‌اي بودن را پشتيباني مي‌كنند را به ارث ببرد.
مشهورترين زبانهاي شيءگرا C++,Eiffel و Java (جاوا) هستند. سيستم Common Lisp شيءگرا يك توسعه از common Lisp است. آن يكپارچه‌سازي كامل برنامه‌نويسي تابعي و شيءگرا را پشتيباني مي‌كند. اخيراً جاوا در بعضي از زمينه‌ها AI، خصوصاً در فن‌آوري عامل هوشمند، موتورهاي جستجوي اينترنت يا استخراج داده‌ها كاملاً مشهور شده است. جاوا بر مبناي C++ است و زبان اصلي براي برنامه‌نويسي كاربردهاي اينترنتي است. مهمترين ويژگيهاي زبان كه جاوا را از چشم‌آنداز AI جذاب مي‌سازد فضاي هرز خودكار پيش‌ساخته آن و مكانيزم چند نخي (چند وظيفه‌اي) آن است.
با افزايش تحقيقات در زمينه وب هوشمند يك الگوي برنامه‌نويسي جديد- برنامه‌نويسي عامل‌‌گرا – پديدار شد. برنامه‌نويسي عامل‌گرا يك الگوي جديد برنامه‌نويسي است كه يك نماي اجتماعي از محاسبه را به خوبي پشتيباني مي‌كند. در AOP اشياء بعنوان عاملهايي شناخته مي‌شوند كه براي دستيابي به اهداف شخصي عمل مي‌كنند. عامل در يك ساختار مي‌تواند به پيچيدگي شبكه سراسري اينترنت يا به سادگي يك پيمانه (ماجول) از يك برنامه معمولي باشد. عاملها مي‌توانند موجوديتهاي مستقل باشند يعني بدون دخالت كاربر براي گام بعدي‌شان تصميم بگيرند، يا مي‌توانند قابل كنترل باشند، يعني بعنوان وسيله‌اي بين كاربر و عاملهاي ديگر بكار بردند. از آنجايي كه عاملها زنده در نظر گرفته مي‌شوند، با رشد موجوديتهاي نرم‌افزار، به نظر مي‌رسد انتقالي از نقطه‌نظر زبانهاي برنامه‌نويسي به طرف نقطه‌نظر سكوي پيشرفت نرم‌افزار پديدار مي‌شود. اينجا تأكيد روي طراحي سيستم، سكوي پيشرفت و اتصال است. سئوالات حساس عبارتنداز: چگونه تعدادي از منابع پيشرفته AI كه در زبانها و سكوهاي مختلف موجودند مي‌توانند با ساير منابع استفاده‌كننده از ابزارهاي پيشرفت سيستم جديد مانند CORBA (معماري عادي رابط درخواست شئ) تركيب شوند (يكپارچه شوند)، خلاصه‌سازي عمومي انواع داده و زبانهاي تفسيري(يادداشت حاشيه‌اي) مانند XML و زبان استاندارد ارتباطات عامل‌گرا مانند KQML (زبان شناخت پرس و جو و دستكاري).
 بنابراين آينده برنامه‌نويسي AI كمتر نگران سئوالاتي مثل: ” مناسب‌ترين الگوي برنامه‌نويسي چيست؟ “ است  ولي بايد به سئوالاتي مثل: ” چگونه مي‌توانم الگوهاي مختلف برنامه‌نويسي را زير يك سايبان يكپارچه كنم؟ “  و ” بهترين زبان ارتباطي براي نرم‌افزارهاي مستقل پيمانه‌اي هوشمند چيست؟ “  پاسخ دهيم.
 


*اين مقاله ترجمه‌اي است از:


Neumann, Gunter Programming Languages in Artificial Intelligence. In: Bentley & Bidgoli: Encyclopedia of Information Systems,
Academic Press, San Diego, 2002

http://www.dfki.de/~neumann/publications/new-ps/ai-pgr.pdf 
 

VI. منابعي براي مطالعه بيشتر

 1.Charniak, E., Riesbeck, C.K., McDermott, D.V. and Meehan, J.R., 1980, Artificial Intelli- gence Programming, Lawrence Erlbaum Associates, Hillsdale, New Jersey.
 
2.Clocksin, W.F. and Mellish, C.S, 1987, Programming in Prolog, Springer, Berlin, Germany.
 
3.Keene, S.E., 1988, Object–Oriented Programming in Common Lisp, Addison–Wesley, Read-ing, Massachusetts.
 
4.Luger, G.F. and Stubblefield, W.A., 1993, Artificial Int elligence: Structures and Strategies
 
for Complex Problem Solving, second edition, Benjamin/Cummings, Redwood City, Cali-fornia.
 
5.Norvig, P., 1992, Artificial Intellig ence Programming, Morgan Kaufman Publishers, San ateo, California.
 
6.Pereira, F.C.N. and Shieber, S.M., 1987, Prolog and Natural Language Analysis, CSLI Lecture Notes, Number 10, Stanford University Press, Stanford, California, 1987.

7.Sebesta, R.W., 1999, Concepts of Programming Languages, fourth edition, Addison–Wesley, Reading, Massachusetts.

8.Ullman, J.D., 1997, Elements of ML Programming, second edition, Prentice-Hall.
9.Watson, M., 1997, Intelligent Java Applications for the Internet and Intranets, Morgan Kaufman Publishers, San Mateo, California.

مرجع: www.irandoc.ac.ir   

+ نوشته شده در ساعت توسط alireza |

 

چکیده:
در حال حاظر تحقیقات زیادی در گرایش های پردازش تصویر و پردازش صوت در سطح دنیا در حال انجام است که عموما از روشهای هوش مصنوعی و الگوریتم های مختلف پردازش، نظیر DSP ،الگوریتم ژنتیک،شبکه عصبی و... استفاده میکنند.هدف این تحقیق ایجاد روشی هوشمند جهت افزودن قابلیت تشخیص کلمات برای کامپیوتر، مبتنی بر تکنیک شبکه عصبی میباشد.این روش از راه آموزش دادن شبکه ای مناسب، قادر است سیگنالهای صوتی مختلف را تفکیک و دسته بندی نماید و در نهایت مفاهیمی را که کاربر برای هر گروه از اصوات مشخص مینماید به طور محدود بیاموزد.در این تحقیق، شبکه با سیگنالهای صوتی اعداد صفر تا نه، به زبان فارسی آموزش داده شده وهدف شبکه بعد از آموزش، تفکیک سیگنالهای ورودی و یافتن عدد متناظر با سیگنال ورودی میباشد.

كليدواژه ها: شبکه عصبی، تشخیص صدا، پردازش صوت، سيستمهاي هوشمند


1) مقدمه:
در زمینه تشخیص الگوی صوت توسط شبکه عصبی تا کنون در ایران کار زیادی صورت نگرفته و مقاله های محدودی که وجود دارد بیشتر به این موضوع از دید عمومی و معرفی تکنیک پرداخته شده است. نتایج این تحقیق کاملا عملی و حاصل کار،یک نرم افزار به زبان برنامه نویسی مطلب میباشد ونتایج بصورت نمودار ها و جداول در پایان ارائه شده.در مقاله های خارجی از روشهای مختلف شبکه عصبی استفاده شده و عموما نمونه های صوت را بدون تغییر به عنوان دیتای ورودی به شبکه در نظر گرفته اند و این موضوع باعث حجیم شدن شبکه ،طولانی شدن مراحل آموزش شبکه، وابستگی شدید نتایج به دامنه سیگنال وحساسیت زیاد نتایج به نویز میباشد.
روش ارائه شده در این مقاله بواسطه وجود یک مرحله اصلاح وتغییر دیتا، مقداری از مشکلات بالا کاسته ولی نقاط ضعفی هم دارد. از جمله وابستگی زیاد شبکه به تن صدا ودیتایی که شبکه توسط آن آموزش می بیند. بنا بر این برای عمومیت پیدا کردن عملکرد شبکه نیاز به دیتای فراوان ازافراد مختلف،لهجه ها و گویش های متفاوت دارد.

2) روش استفاده شده برای تشخیص:
به طور کلی میتوان مراحل انجام این پروژه از ابتدا تا پایان را به قسمتهای زیر تقسیم بندی نمود
-1تهیه دیتا
-2اصلاح دیتای خام جهت ارائه به شبکه
-3ایجاد یک شبکه مناسب
-4آموزش شبکه
تمامی مراحل فوق به کمک جعبه ابزار ها و دستورات مختلف نرم افزار مطلب قابل اجرا است .

در مرحله اول که تهیه دیتا میباشد از جعبه ابزارData Acquisition Toolbox استفاده شده مراحل مختلف استفاده از این جعبه ابزار بطور کامل در help مطلب به همراه مثال آموزش داده شده .که بطور خلاصه شامل مراحل زیر است.
• تعریف یک ورودی آنالوگ
• مشخص نمودن مرجع دریافت ورودی (کارت صوتی تحت اختیار سیستم عامل و یا ...)
• تعریف کانال یا کانالهای ورودی(سخت افزار مرجع ممکن است چندین ورودی داشته باشد)
• تعیین فرکانس نمونه برداری.
• تعیین ورودی پیش فرض جهت نمونه برداری از بین کانالهای تعریف شده.
• مشخص نمودن نحوه شروع نمونه برداری (یک تحریک سخت افزاری یا یک دستور شروع نرم افزاری) که ما بنا بر ملاحظات کار خود حالت سخت افزاری را انتخاب میکنیم.
• دستور شروع نمونه برداری شامل یک حلقه هزارتایی جهت برداشت هزار سیگنال از اعداد0الی9

(شکل1) سیگنال مربوط به عدد یک میباشد و(شکل2) به ترتیب اعداد از0الی 9را نشان میدهد.الگوی سیگنال مربوط به سایر اعداد متفاوت میباشد.اما الگوی اعداد یکسان نیز کاملا منطبق بر هم نیست وتفاوتهایی باهم دارند.

 

شکل1

شکل2
 

همانطور که قبلا نیز گفته شد،هر کدام از این سیگنالها شامل 4800 نمونه میباشد واین نمیتواند جهت ارئه به یک شبکه مناسب باشد.زیرا اولا باعث حجیم شدن بی مورد شبکه میشود چرا که در اینصورت شبکه میبایست 4800 ورودی دااشته باشد . ثانیا ّ این تعداد نمونه شامل اطلاعات جزئی بسیاری هست که از نظر ما چندان مورد نیاز نیست. بلکه یک سری اطلاعات کلی تر وبهینه که بیانگر بیشتر اطلاعات سیگنال اصلی باشد برای ما کفایت میکند.بدین منظور سیگنال خام ورودی را به 12 قسمت که هر قسمت شامل 400نمونه میباشد تقسیم میکنیم و از هر قسمت یک مشخصه که بیانگر رفتارسیگنال در آن بازه میباشد استخراج میکنیم.بدین ترتیب از هر سیگنال بجای 4800 نمونه 12 نمونه خواهیم داشت.که نتایج پروژه کافی بودن آن را تایید میکند.
اما روش استخراج این 12 مشخصه از هر سیگنال چیست ؟
در این مورد تاکید پروژه بر مشخصات فرکانسی سیگنال میباشد.به نحوی که در نهایت بدانیم در هر یک از 12 قسمت سیگنال، چه فرکانسی بیشترین سهم را در انرژی آن قسمت داشته است.بدین منظور باید ازهر قسمت سیگنال بطور جداگانه FFT گرفته وبا استفاده از تکنیک های مختلف ریاضی فرکانس غالب را از میان ضرایب FFTجستجو کنیم که در ادامه بیشتر به آن میپردازیم.(شکل3 ) سیگنال عدد یک را که به 12 قسمت تبدیل شده نمایش میدهد.

 


 

شکل3


(شکل4) FFT مربوط به هر قسمت را نظیر به نظیر نشان میدهد.وبه سادگی میتوان توزیع انرژی را در حوزه فرکانس مشاهده نمود.به علت تقارن نیمی از این اطلاعات برای تعیین فرکانس غالب کافیست.

شکل4


برای به دست آوردن فرکانس غالب روشهای مختلف آماری را میتوان بکار برد.انواع میانگین گیری های حسابی ،هندسی،وزنی، توافقی ، از این نوع میباشند.ولی در این پروژه از روش خاص دیگری از میانگین گیری استفاده شده که در ادامه توضیح داده میشود.
برای بدست آوردن فرکانس غالب،ابتدا اندازه ضرایب FFT را بدست میاوریم سپس این ضرایب را به ترتیب از ضریب dc تا بالاترین فرکانس، که 1 است روی یک دایره از 0تا2/π قرار میدهیم بطوری که به هر ضریب یک زاویه تعلق میگیرد(شکل5).بنابراین هر ضریب به صورت یک بردار در می آید.از حاصل جمع این بردارها یک بردار حاصل بدست میاید که زاویه آن بیانگر فرکانس غالب میباشد(شکل6).


شکل5                                                      شکل6


بدیهی است برای هر یک از 12 قسمت سیگنال، یک بردار خواهیم داشت که زاویه هریک از این بردارها نشان دهنده فرکانس غالب آن قسمت خواهد بود .بدین ترتیب از هر سیگنال با 4800 نمونه تنها 12 عدد بدست می آید که اطلاعات کافی از سیگنال با خود دارد و ضمنا برای شبکه نیز مناسب است. چرا که در این صورت شبکه تنها12 ورودی خواهد داشت(.شکل7 ) این 12 بردار را از یک سیگنال(سیگنال صحبت عدد یک)در کنار هم نشان میدهد.

 

شکل7


شکل (8)در نتیجه اعمال الگوریتم بالا بر روی سیگنالهای صوتی اعداد 1 ،2،..... 9 ،0 میباشد.همینطور که مشاهده میشود از هر یک از سیگنالها خام که 4800 نمونه هستند،سیگنال جدید اصلاح شده ،شامل 12 نمونه تولید شده است.
 


 

شکل8


در این پروژه از یک شبکه عصبی رقابتی دو لایه Backpropagation با آموزش LM استفاده شده ورودی شبکه همان بردارهای 12تائی فصل قبل میباشد وخروجی شبکه یا همان target ها یک بر دار 10تایی از اعدادی میباشدکه درایه متناظر با عدد گفته شده مقدار1 وسایر درایه ها مقدار صفر را دارند .)شکل9 (نمایی از شبکه و) شکل(10 الگوی خروجی را نشان میدهد

 

الگوی در نظر گرفته شده برای خروجی حالت رقابتی ایجاد میکند .یعنی بعد از آموزش دادن به شبکه هرگاه یک ورودی به شبکه بدهیم ،هریک از10 خروجی یک مقدار را نشان میدهد.که از رقابت نرون های مختلف با هم حاصل میشود .نرون خروجی برنده نرونی است که بیشترین مقدار را نشان دهد، حتی اگر منطبق بر مقدار آموزش داده،یعنی 1 نباشد .با استفاده از یک ماکزیمم گیری از خروجی میتوان دست اندیس خروجی ماکزیمم را به عنوان برنده بالا برد.

آموزش شبکه همانطور که گفته شد روش Levenberg-Marquard یا همان LM میباشد.که یکی از سریعترین روشهای آموزش شبکه میباشد.(شکل11) همگرائی آموزش را نشان میدهد که با150 epoch به دقت 0.0048 رسیده است و شیب منحنی در مراحل پایانی به سمت صفر نزدیک شده که نشان میدهد دقت بیشتر از0048.0 چندان میسر نیست.


شکل11

 

3.  ساختار شبیه سازی و آزمون:
بعد از آموزش شبکه، برای تست شبکه ، دو نوع آزمایش انجام میشود . در جداول 1 و 2 پاسخ شبکه به دو نوع آزمایش دیده میشود.آزمایش اول به این صورت است که اعداد 1 ،2،.....9 ،0 به ترتیب در چهار نوبت گفته شده. در) جدول (1مربوط به آزمایش اول، خانه های با حاشیه و فونت ضخیم تر نشان میدهد که خروجی به درستی بیشترین مقدار را کسب کرده و پاسخ صحیح است.خانه های خاکستری نشان میدهد که پاسخ نادرست است و آن خانه مقدار مناسب را کسب نکرده است.
آزمایش دوم مربوط به مواردی است که سیگنال ورودی کلماتی بجز اعداد 0 الی 9 باشد. در این صورت نیز یکی از خروجی ها به تصادف ماکزیمم میشود. سوال این است که آیا میتوان این نوع کلمات غیر مجاز را تشخیص داد. جهت بررسی رفتار شبکه نسبت به اینگونه موارد سیگنال صحبتهای مربوط به کلمات اراک، سلام، شبکه،نرون،سمینار،آزمون،مطلب،جمعه،دانشگاه وموسیقی به شبکه داده شده و خروجی متناظر به این کلمات نیزدر )جدول2 (ارائه شده که در بخش نتیجه گیری در مورد نتایج آن بحث میشود.


جدول 1

0.99996

0.00247

0.00759

0.00118

-0.0093

-0.0005

0.92969

-0.0033

0.01247

-0.0055

-0.00769

1

-0.0149

0.02235

-0.0172

-0.0003

-0.02104

7.54E-